6杆并联机构运动学及杆受力的仿真.pdfVIP

/$$! 年 / 月 北 京 航 空航 天 大 学 学 报 I387:8F /$$! 第 卷 第 期 /’ ! 56789:; 6 =?@?9A B9?C8D?EF 6 1869:7E?GD :9H 1DE869:7E?GD J6; +/’ K6 L ! ! 杆并联机构运动学及杆受力的仿真 郭祖华 陈五一 陈鼎昌 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院） 摘 要：在给定的工作空间下，对 杆并联机构动平台的运动过程进行了 , 仿真，用计算机程序模拟了动平台做圆周平动及定点摇动时的速度、加速度及各杆受 力的变化情况+ 通过动平台的速度和加速度曲线，分析了影响动平台运动的准确性和 平稳性的原因；通过, 根杆的最大受力和动平台最大加速度之间的关系，表明并联机 构在给定的工作空间中具有较好的操作灵活性，并可使动平台达到较大的速度和加 速度+ 本文研究结果为并联机床的控制提供了必要的参考+ 关 键 词：仿真；运动学；动力学；并联机构 中图分类号： ； -. !!* +/ -0 /(! 文献标识码： 文 章编 号： （ ） 1 !$$!#%,% /$$! $!#$!$!#$( 大部分研究 杆并联机构的文献是关于前向 , 问题和动平台工作空间的 在机构的运动学和动 + 力学方面，文献［］给出了求解动平台的速度及各 ! 杆受力的方法 文献［］中用影响系数法对 杆并 + / , 联机构进行了运动分析 但两者都没有针对杆的 + 伸缩速度、加速度与动平台的速度、加速度之间的 图! , 杆并联机构示意图 关系作更深入的研究+ 动平台的速度和加速度与 各杆的速度和加速度有着严格的依赖关系，在实 动平台有 个铰链，静平台有 个铰链 动静平台 * , + 际的控制中，根杆的驱动只能以离散的方式实 , 的坐标系定义见图 ，左上标 表示动平台，表 / 2 3 现，这必然引入误差，这种误差反映到动平台的运 3 3 示静平台， 和 分别为动静平台上铰接点的 !! ! 动上是什么样的用常规方法难以确定 当动平台 + 矢量，杆矢量和杆长分别为 以一定的形式运动时，各杆的受力也将随之变化， 3 #! 4 3 !! ) 3 ! 在整个运动过程中杆力的变化是否平缓，力的大 /