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3-RRRT并联机器人奇异位形研究.pdf
维普资讯
第 2l卷 第 5期 天 津 理 工 大 学 学 报 Vo1．21No．5
2005年 10月 JOURNALOFTIANJIN IN『I、，ERSⅡYOF1’ECHNO【lGY 0ct．2()05
文章编号 ：1673一o95x(20o5)05．0015—04
3．RRRT并联机器人奇异位形研究
李 彬，赵新华
(天津理 I大学 机械T程学院，天津 300191)
摘 要 ：对 3-RRRI、并联机器人的位置反解进行分析，根据螺旋理论对其进行瞬时运动分析，建立速度正反解方程，在
此基础上获得 了在奇异位形时的条件方程，并进行了数值仿真，为进一步的研究提供 了理论基础．
关键词 ：螺旋理论；并联机器人；奇异俺形
中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A
Studyofuncertaintyconfigurationsofthe3-RRRT parallelmanipulator
LIBin．ZHA0 Xin—hua
(SchoolofMechanicalEn~neenng，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin300191，China)
Abstract：Thispaperstudiedtheuncertaintyconfigurationsofthe3-RRRTparallelmanipulatorthroughanovelmethodoloyg basedon
thetheo~7ofscrew．Areducedformulationtojudgeuncertaintycorfflgurationswasderivedfromtheinversepositionanalysisandhte
fon,ardandinversevelocityanalyses，andthenumericsimulationWas appliedtoshow theadvantagesofhtismehtod．
Keywords：theoO,ofscrew；parallelmanipulator；uncertaintyconfiguration
奇异位形的研究是机器人分析和设计中的关键 根据结构类型可知，3一RRRT并联机器人在运动过程
性问题 ，因而吸引了很多国内外学者对其进行研究． 中，运动平台相对于 固定平台仅能实现三维 (，Y，z
黄真等采用速度或力的输入输 出方程研究奇异位形 方向)的平动[．
存在条件 ；Merlet和Hao采用线汇与线丛原理对奇异
位形进行了研究；Gollins应用 Clifford代数对这一问
题进行了研究．以上各种方法在判别奇异位形时均
需计算 6×6阶行列式或判断线失的相关性 ，需要大
量的计算 ，在实时控制时占用大量的运算时间．本文
采用螺旋理论 以动平 台瞬时运动为基础建立 了
3．RRRT并联机器人位形奇异的条件方程 ，并获得 了
简化的奇异位形条件方程 一．
图 l 3-RRRT并联机器人机构简图
1 3．RRRT并联机器人的机构组成
Fig．1 Diagram ofthe3-RRRT parallelmanipulator
如图 l所示 ，3．RRRT并联机器人由运动平 台、
2 位置反解分析
固定平台及连接两平 台的3个支链组成 ，两平 台均为
正三角形，每条支链都含有 3个转动副 (R)，一个虎
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