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3_TPT并联平台机构的瞬时运动特性.pdf
第 22 卷 第 3 期 机 械 科 学 与 技 术 V o l. 22 N o. 3
2003 年 5 月 M ECHAN ICAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY M ay 2003
( )
文章编号: 2003
3 并联平台机构的瞬时运动特性
T PT
李仕华, 李秦川, 黄 真
(燕山大学, 秦皇岛 066004)
李仕华
摘 要: 分析了一种特殊结构的 3 并联机构的瞬时运动特性。首先用反螺旋分析了 3 并联平台机构在初
T PT T PT
始位形下和沿垂直定台方向移动时的瞬时运动及两种位形下的瞬时运动。其次分析了该两种位形下的主螺旋。得
出: 该机构在初始位形下和沿垂直定台方向移动时, 机构有 5 个自由度; 在两种给定位形下只有 3 个自由度。这种 3
T PT 机构在不同的位形下性能差别很大, 利用这种性质, 该机构可用作五自由度微动机构, 也可用作变自由度机
构。本文的研究, 丰富了欠秩少自由度并联机构的理论。
关 键 词: 空间并联机构; 运动分析; 机构性能
中图分类号: T P 242 文献标识码: A
In stan taneous K inematic Character istics of 3-TPT Parallel M an ipulator
, ,
L I Sh i hua L I Q in chuan HUAN G Zhen
(Yanshan U niversity, Q inhuangdao 066004)
: 3 .
Abstract W e studied the instantaneous k inem atics of a special T PT parallel p latfo rm m anipulato r W e first ana
3 ,
lyzed the instantaneous mo tions of T PT parallel m anipulato r at initial configuration after translation along Z ax
is, and w hen there are tw o configurations, by recip rocal screw. T hen w e studied p rincipal screw s at the tw o
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