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电液负载模拟器多余力的混合补偿策略.pdf
2017年第3期 液压与气动43
doi：10．1
1832／j．issn．1000—4858．2017．03．008
电液负载模拟器多余力的混合补偿策略
蒋毅，王海波，钱宇
(西南交通大学机械工程学院，四川成都610031)
摘 要：针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题，建立负载模拟器数学模型，分析多
余力产生机制，提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance
高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器，再通过求解日。混合灵敏度问题获得DOB，补偿剩
余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65％以上，动态响应快速，摄
动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性；动态加载试验证明了策略的正确性和有
效性。
关键词：电液负载模拟器；多余力；日。鲁棒控制；干扰观测器；结构不变性
中图分类号：THl37；TP273文献标志码：B
MethodofRedundantForcefor
HybridCompensation
Simulator
Loading
JIANG Yu
Yi，WANG
Hai-bo，QIAN
ofMechanical 61003
(School University，Chengdu，Siehuan1)
Engineering，SouthwestJiaotong
atthe ofbad in ofthe simula—
Abstract：Aimed
problemperformanceloadingaccuracyelectrical—hydraulicloading
ofredundantforceis
torduetotheredundantmathematicalmodelisbuiltSOthemechanism
force，a out，
pointed
andthe methodis toenhancethe thatis ofaconstant
hybridcompensationproposed loadingaccuracycomposed
which the ofredundant aDisturbance e-
compensatorcompensatesmajorityparts force，and
liminatesthe ofit．It’Sobtained thestructuralinvarianceand
surplus byapplying theorysolving
the ofthe and20HzForce
ityproblemrespectively．Withimplementationhy
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