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六点支撑液压式平台自动调平系统 英3 3 盛 仇原鹰 摘 要: 针对重型、高精度、六点支撑液压平台的特点, 设计了实现平台自动调平的电液伺服系统。 关键词: 液压支撑; 平台; 自动调平系统 1 引言 目前, 液压自动调平技术已经应用在地面机动雷 达上, 多为 3 腿或 4 腿支撑, 能实现的调平精度为 6’。 本文所论述的系统, 平台上安放有一套精密的光学瞄 准装置, 平台尺寸为 3 m ×9 m , 平台重量加上负载超 过 30 t, 并且调平精度为 3’。 据调研结果, 这种重型、 高精度、六点支撑的液压式平台自动调平系统尚属国 内首列。 除了上述特点以外, 平台还必须满足以下要求: 1) 运输状态下平台由载车运载, 进入工作状态时, 平台由 支撑系统支撑并与车体脱离; 2) 平台应在一定时间内 调平, 满足精度指标; 3) 平台一旦调平后, 应对其位置 进行锁定, 以保证平台上的精密装置正常工作。针对以 上特点设计了以下电液伺服系统。 2 平台控制方式 3 点即可确定 1 个平面。 因此, 3 条腿就能支撑平 台。 但由于平台面积大, 负载大, 其上设备要求基准精 度高, 故刚度成为一个突出问题。 为了提高刚度, 本系 统采用 6 腿支撑。支撑腿的分布由负载情况及强度、刚 度条件确定。 这样, 平台的支撑就成为 3 次超静定问 题。故提高刚度是以增加静不定次数、加大控制难度为 代价的。 平台的 6 个支撑点如图 1 所示。 电液伺服系统进行实时控制是液压技术发展的一个重 要趋势。 电液数字阀可直接与计算机接口, 不需要 D ? A 转换器。 数字阀是各国正在进行开发的新型液压控 制阀。比较而言, 电液伺服阀技术更成熟, 性能更可靠, 故本系统采用电液伺服阀。 调平机构电液伺服系统工作原理方块图如图 2 所 示。 由计算机控制 6 套完全相同的阀控液压缸装置。 水平传感器安装在平台上。 按与平板长度方向平 行的方向布置 Α、Β水平仪, 如图 1 所示。水平仪输出的 位置信号经过放大和电平变换后, 送给 C PU 的 A ?D 通道, 转换为数字量后, 参与平台调整算法。 调平结束 执行锁定。 图 2 调平机构电液伺服系统工作原理方块图 2 调平机构液压系统 为使平台调平后能立即锁定, 并在一定的时间内 保持精度, 系统采??了液压锁和带锁定装置的液压缸。 液压缸上装有自锁机构, 通高压控制油时开锁, 活塞可 自由移动, 不通控制油时, 活塞便锁定在任意位置上。 调平机构液压系统如图 3 所示。 在运输状态下, 平台固定在载车上, 平台与载车间 加有减振弹簧。此时, 6 条腿收起并锁定。进入工作状 态时, 系统工作原理如下。 首先, 起动液压泵, 同时, 电磁换向阀 7、9、16 通 电, 增压器右移, 产生高压油。当达到设定压力时, 液压 缸开锁, 压力继电器 17 发出电信号使电磁阀 7 断电。 这时, 泵输出油液经电磁换向阀 7、9, 打开单向阀 11 和液控单向阀 10, 打开液压锁, 进入 6 个液压缸。 此 时, 阀 9 左位接入系统, 液压缸两腔连通, 实现差动快 进, 完成第一个动作, 6 条腿着地。 6 条腿都着地后, 系统压力升高, 压力继电器 8 发 图 1 平台支撑点示意图 电液伺服系统是由电气的信号处理部分与液压的 功率输出部分组成的闭环控制系统。 它综合了电气和 液压两方面的优点, 因此, 在负载大, 又要求响应速度 快, 控制精度高的场合, 使用电液伺服系统最为合适。 由于计算机技术日益得到广泛应用, 用计算机对 3 收稿日期: 1999202211 3 3 西安电子科技大学 电子机械学院 401 室, 陕西省 西安 市 太白南路 2 号 710071 电话: (029) 8203929 1999 年第 4 期 液压与气动 25 11 过滤器 21 液压泵 31 溢流阀 41 压力计 51 单向阀 61 精过滤器 71 电磁换向阀 81 压力继电器 91 电磁换向阀 101 液控单向阀 (5 个) 111 单向阀 (6 个) 121 电液伺服阀 (6 个) 131 液压阀 (6 个) 141 液压缸 (6 个) 151 单向阀 161 电磁换向阀 171 压力继电器 181 增压器 (2 个) 191 单向阀 图 3 调平机构液压系统图 出信号, 使电磁换向阀 9 断电, 同时, 给电液伺服阀 12 ( 6 个) 一个信号, 伺服阀左位接入, 6 个液压缸同时上 升, 克服平台重载, 带动平台上移。 当平台上升到设定高度时, 进入微调状态。 此时, 根据水平传感器发出的信号, 经计算机解算并