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1 平面机构的自由度 计算机构的自由度 计算机构的自由度 2、平面四杆机构的基本特性 P29 曲柄摇杆机构时，需满足： （1）铰链四杆机构在整转副的条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； （2）整转副是由最短杆与其邻边组成的。 2、平面四杆机构的基本特性 P29 曲柄是连架杆，整转副处于机架上才能形成曲柄，因此，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应该根据选择哪一个杆为机架来判断。 1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构。 2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构。 3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。 如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不存在整转副，无论取哪个构件作为机架都只能得到双摇杆机构。 表 铰链四杆机构及其演化主要形式对比 2、平面四杆机构的基本特性 2、平面四杆机构的基本特性 2、平面四杆机构的基本特性 2、平面四杆机构的基本特性 轮系 P85 在题5-2图所示轮系中，已知Z1=15，Z2=25，Z2′=15，Z3=30，Z3′=15，Z4=30，Z4′=2（右旋），Z5=60， Z5′=20（m=4mm）若n1=500r/mm，求齿条6线速度υ的大小和方向。 轮系 2、 d5′齿轮直径： d5′=Z5 ` m =20× 4=80mm （４）计算功率 由表13-13查得KA＝１.０，故 PC＝KAP＝１.０×５.５ｋW＝５.５ｋＷ * 北京理工大学出版社 10级机械设计基础复习 设平面机构中包含有N个构件，其中有n=(N-1)个活动构件，PL个低副数和PH个高副数。 F=3 n—（2 PL +PH ） 这些活动构件在未用运动副联接之前,其自由度数应为3n,用运动副联接后，引入的约束总数为(2 PL +PH）。 ∴机构的自由度为: 机构的自由度： 机构中各构件相对于机架所具有的独立运动数目。 平面机构的自由度 试算所示冲床机构的自由度 此机构共有5个活动构件 形成7个低副 没有高副 自由度为： 平面机构的自由度 原动件数=自由度，机构运动确定 原动件数＞自由度，机构损坏 点击播放 点击播放 平面机构的自由度 原动件数=自由度，机构运动确定 原动件数＜自由度，运动不确定 点击播放 点击播放 平面机构的自由度 计算如图所示摇筛机构的自由度 构件2、3、4同在C处组成2个转动副成为复合铰链 平面机构的自由度 计算如图圆盘锯主体机构的自由度。 解：机构中活动构件有 n＝ 7 低副有 PL＝ 1 2 3 4 5 6 7 8 10 F = 3n–2PL–PH = 3× – 2× = 7 10 1 平面机构的自由度 定块 机构 双摇杆 机构 3 摇块机构摆动导杆机构 曲柄摇 杆机构 2 转动导杆机构 双曲柄 机构 1 曲柄滑块机构 曲柄摇 杆机构 4 含一个移动副的四杆机构（e=0） 铰链四杆机构 固定构件 （1）取最短杆相邻的构件（杆2或杆4）为机架时，最短杆1为曲柄，而另一连架杆3为摇杆，故图a、C所示的两个机构均为曲柄摇杆机构。 （2）取最短杆为机架，其连架杆2和4均为曲柄，故图b为双曲柄机构。 （3）取最短杆的对边（杆3）为机架，则两连架杆2和4都不能作整周转动，故图d所示为双摇杆机构。 如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构不可能存在曲柄，为双摇杆机构。 由上述分析可知，最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和是铰链四杆机构存在曲柄的必要条件。满足这个条件的机构究竟有一个曲柄、两个曲柄或没有曲柄，还需根据取何杆为机架来判断。 解： 满足： ①最短+最长≤其余两杆长度之和 ②最短杆为机架 40+110≤70+90 此机构为双曲柄机构 解： 45+120≤100+70 满足： ①最短+最长≤其余两杆长度之和 ②最短杆的邻杆为机架 此机构为曲柄摇杆机构 解： 60+100＞70+62 满足： 最短+最长＞其余两杆长度之和 如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不存在整转副，无论取哪个构件作为机架都只能得到双摇杆机构。 此机构为双摇杆机构 满足： ①最短+最长≤其余两杆长度之和 ②取最短杆的对杆为机架 解： 50+100＞70+90 此机构为双摇杆机构 解： 1、 4、 d5