电动车运动控制系统.pdfVIP

第6 卷第5 期 无 锡 职 业 技 术 学 院 学 报 Vlo . 6 No . 5 2以y7 年 21 月 loun 词 of w往石nI tis ut te of Te chnoloyg Dce . 2加 7 电动车运动控制 系统 李 霞，苏卫峰，韩东起 ( 无锡职业技术学院 江苏 无锡 21 4 12)1 摘要:该系统采用单片机A铭95 1作为小车的控制核心，电路分为电机驱动模块、寻迹检测模块、显示及声光指示 模块、角度测量模块等几部分。电机驱动采用PWM技术，灵活方便地对车速进行控制;接近开关用来检测小车轨迹;角 度测量采用新型角度传感器来对小车俯仰角度进行测量。各种传感信号经单片机综合分析处理，同时显示行程时间， 并进行声光提示。 关键词:A铭95 1;步进电机;PWM;角度传感器 中图分类号:们刀9 文献标识码:人 文章编号: 176 1一805 (2)0( 7) 05 刁81 孤 Motion of EIce tr oul c Motor ar ontr 01Syste m 11 儿a ，SU Wie 瘾ng ，HAN Dong一qi Abs rt act :nI ht e ys ts em，ht e cno rto ll er kemel of ht e cra is baes d no M U A铭g5 1. hT e circ uit is co价 卯sed of ht e of ll owi 咫mdo ules: mo tor rid ve mdo ule ，rta il detection mdo ule，id sp坷 朋d os und 一lihg t insUrt c- ti no mdo ul。，出唱le detec五no mdo ule. hT e morto 面ve mdo ule da opts PWM tce hnloo留to cno 回 ht e cra ，5 spe ed ll 丽byl na d conv enienrtl ; Pro 石miyt 抓te h is us ed to ds te ct ht e cra ，5 如11; na gl e dtee cti no mdo ule a- dopts new一琳tt em na gle es nos r to dete ct ht e pitching na 砂e. And ht e M U 盯nht eti cylla pDI eses s ht e i刘of r- mati no Dif m 正 ht e detecti ng es n。 ，displa ys ht e id ntas ce and ti me ，na d re ila ze s ht e os und 一lihg t ins urt c- ti on . Key w or ds :A贷g5 ;1 tes p mtoo r; PWM; na gle es nros 0 前言 本系统采用ATMEL 公司的单片机A铭95 1 为核心 / 二城鉴二下绝 器件实现对电动小车行驶的自动控制，通过采用木板挖 A 华不产一 于 日匕p‘ 线埋铁条，使用接近开关输出的组合开关量来进行寻迹， 图 1 电动车运动控制系统的结构图 使小车在跷跷板上做出相应的运动。通过运用PWM 技 术控制小车的直流电机转动，完成对小车速度、方向、平 衡的控制。采用LED 数码管显示小车行驶时间，以蜂鸣 器和发光二极管产生声光报普。本设计是20( y7 年全国 大学生电子设计竞赛的一个题 目，获得江苏省高职类一 等奖。 系统的具体设计与实现: 电动车跷跷板往返控制系统的结构图如图1，采用两 个减速电机驱动，控制电动小车