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理论研究 电机中摩擦力补偿技术的仿真平台 丛 爽，全钟华 （中国科学技术大学，安徽合肥， ） !!’ !# $%’()*%+, -()*.+/ .+/ 0/%1*%+, 2+3#,4)*%+, !#1,+(+56 %, 7(#1*/%1 8+*+/ ， !#$ %’()* +,-# ./)* ( ’( （ ， ， ） )*+,-./+01 23 45+-*5- 6 7-58*292:1 23 ;8+* =*8+ ?-3-+ !!’ ;8+* 摘 要：通过对采用不同的摩擦力补偿技术进行的仿真 中的效果进行分析和对比，从中了解各自的优缺点。文 实例的演示，将几种先进控制策略在对非线性摩擦力补偿中 中所列出的所有方法，均通过实际计算机控制系统进行 的效果进行分析和对比，从中揭示各自的优缺点。文章中所 了实时控制，效果良好。 列出的方法，均由实际计算机控制系统进行了实时控制，效果 A 控制系统结构图以及仿真系统的建立 良好。 若设控制器的传递函数为 （），则具有干扰 的 关键词：摩擦力；补偿技术；先进控制策略 $5 0 13 负反馈控制系统的结构图如图 所示。 中图分类号： 文献标识码： # !899 : 文章编号： （ ） ;= ?;@ AA A 9 9 ： :B4*/)1* 78- *91/+/ *@ 52AB.+/2*/ C-0D--* -33-50/ 52AB-*E /0+2* 32. *2* ( 9+*-. 3.+50+2*/ /+*: /-,-.9 @,*5-@ 52*0.29 /0.0-E :+-/ C1 +99/0.0+*: /+A90+2* -FAB9-/ AG+*: /- 23 @+33-.-*0 3.+50+2* 52AB-*/0+2* 0-58*292:+-/ H 78- ,.+2/ @,*0:-/ *@ @+/@,*0:-/ .- .-,-9-@ D8+58 A@- B-2B9- 02 3.08-. G*2D 08- *2* ( 9+*-. 52AE 图 具有 的负反馈控制系统的结构图 ; 13 B-*/0+2* 0-58*292:1 +* A20+2* 52*0.29 H =99 A-082@/ B.2B2/-@ 8-.- .- 为了便于各类控制器的设计、分析与仿真实验，我们 +AB9-A-*0-@ +* 08- .-9 52AB0-. 52*0.29 /1/0-A *@ -33-50/ .- :22@ H