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磁流变液柔顺关节的设计和运动学建模研究.pdf
第34卷第5期 机 电 工 程 V01.34No.5
ofMechanicalElectrical Mav2017
2017年5月 Joumal En西neering
DOI:10.3969/j.issn.1001—4551.2017.05.002
磁流变液柔顺关节的设计和运动学建模研究木
田柳滨,蔡世波,鲍官军。,杨庆华
(浙江工业大学机械工程学院,浙江杭州310014)
摘要:针对传统刚性机器人关节在安全性和适应性方面明显不足等问题,基于磁流变技术提出了一种新型机器人柔顺关节原理,在
传统的机器人关节刚性结构内部嵌入了磁流变传动机构,使其成为一种兼具刚性和柔性的关节结构。利用电磁仿真软件Ansoft
Maxwell建立了磁流变液柔顺关节的仿真模型,进行了参数化设计。建立了柔顺关节可变刚度模型以及传递转角的运动学模型,并
利用Matlab对理论模型进行了验证。仿真结果表明,关节输出转矩随着线圈电流的增大而近似线性增大;在相同时间内,当输入电
流越大,转动角度越大,而且当工作时间增加后,转动角度的增幅增大。
关键词:磁流变液;柔顺关节;电磁仿真;运动学模型
中图分类号:TH39;吼42 文献标志码:A
andl【inematical for soft
magnet0·rheologicaljoints
Design modeling
TIAN
Liu-bin,CAIShi_bo,BAOGuan-jun,YANGQing·hua
ofMechanical of 310014,China)
(C01lege Engineering,ZhejiangUniversityTechn0109y,Hangzhou
at the ofinsumcienton and forthetraditionalrobot new ofr0一
Abstract:Aimingsolvingproblems securityadaptability rigidjoint,aprinciple
soft on waLs transmissionmechanismwasembeddedintIle
bot based
joint magneto—rheologicaltechnologypmposed.Themagneto·rheolo舀cal
of
tmditional combinedwith simulationmodelthe nuidsoft wasestablished
nexibility.The joint by
joim,which rigidity magneto—rheolo百cal
AnsoftMaxwellsoftware.Par眦etrizationwaS to themechanicalscheme.Thevariable modelofthe
designpmceededoptimize rigidity pro—
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