东北大学自动控制原理课件第五章(频域分析法).ppt

第五章 频率法（12学时） 本章主要与学习重点 第一节 频率特性的基本概念 第二节 频率特性的表示方法 第三节 典型环节的频率特性 第四节 系统开环频率特性的绘制 第五节 用频率法分析控制系统的稳定性 第六节 系统暂态特性和开环频率特性的关系 第七节 闭环系统频率特性 第八节 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 小结 第二节 频率特性的表示方法 幅相频率特性（奈氏图） 对数频率特性（Bode图） 对数幅相特性（尼氏图） 幅相频率特性（奈氏图） 幅相频率特性可以表示成 代数形式 极坐标形式 代数形式 设系统或环节的传递函数为 令s=jω，可得系统或环节的频率特性 奈氏图 对数频率特性（Bode图） 对数频率特性是将频率特性表示在对数坐标中。 对上式两边取对数，得 Bode图 对数幅相特性（尼氏图） 第三节 典型环节的频率特性 1. 比例环节 2. 惯性环节 3. 积分环节 4. 微分环节 4.1 理想微分 4.2 一阶/比例/实用微分 5. 振荡环节 6. 时滞环节 7. 最小相位环节 第四节 系统开环频率特性的绘制 奈氏图的绘制 Bode图的绘制 奈氏图的绘制 幅相特性的低频段 幅相特性的高频部分 幅相特性与负实轴和虚轴的交点。 如果在传递函数的分子中没有时间常数，则当ω由0增大到∞过程中，特性的相位角连续减小，特性平滑地变化。如果在分子中有时间常数，则视这些时间常数的数值大小不同，特性的相位角可能不是以同一方向连续地变化，这时，特性可能出现凹部。 Bode图的绘制 绘制步骤： 确定交接频率 标在角频率ω轴上。 在ω＝1处，量出幅值20lgK，其中K为系统开环放大系数。（上图中的A点） 通过A点作一条-20NdB/十倍频的直线，其中N为系统的无差阶数（对于例5-1，N=1），直到第一个交接频率 (图中B点）。如果 ，则低频渐进线的延长线经过A点。 以后每遇到一个交接频率，就改变一次渐进线斜率。 每当遇到 环节的交接频率时， 渐进线斜率增加-20dB/十倍频； 每当遇到 环节的交接频率时， 斜率增加+20dB/十倍频； 每当遇到 环节的交接频率时， 斜率增加-40dB/十倍频。 绘出用渐进线表示的对数幅频特性以后，如果需要，可以进行修正。通常只需在交接频率出以及交接频率的二倍频和1/2倍频处的幅值就可以了。 对于一阶项，在交接频率处的修正值为±3dB； 在交接频率的二倍频和1/2倍频处的修正值为±1dB。 对于二阶项，在交接频率处的修正值可由公式求出。 系统开环对数幅频特性L(ω)通过0分贝线，即 时的频率 称为穿越频率。穿越频率 是开环对数相频特性的一个很重要的参量。 绘制开环系统对数相频特性时，可分环节绘出各分量的对数相频特性，然后将各分量的纵坐标相加，就可以得到系统的开环对数相频特性。 系统类型与开环对数频率特性 不同类型的系统，低频段的对数幅频特性显著不同 。 0型系统 1型系统 2型系统 0型系统 0型系统的开环频率特性有如下形式 这一特性的特点： 在低频段，斜率为0dB/十倍频； 低频段的幅值为20lgKk，由之可以确定稳态位置误差系数。 1型系统 1型系统的开环频率特性有如下形式 这一特性的特点： 在低频段的渐进线斜率为-20dB/十倍频； 低频渐进线（或其延长线）与0分贝的交点为ωk=Kk，由之可以确定系统的稳态速度误差系数kv= Kk ； 低频渐进线（或其延长线）在ω=1时的幅值为20lgKkdB。 2型系统 2型系统的开环频率特性有如下形式 这一特性的特点： 低频渐进线的斜率为-40dB/十倍频； 低频渐进线（或其延长线）与0分贝的交点为 ，由之可以确定加速度误差系数 ka= Kk ； 低频渐进线（或其延长线）在ω=1时的幅值为20lgKkdB。 第五节 用频率法分析系统的稳定性 奈氏稳定判据 应用举例 系统的稳定裕量 奈氏稳定判据 用奈氏稳定判据判断系统的稳定性 系统的稳定裕量 相位裕量 增益裕量GM （幅值裕量） 第六节 系统暂态特性和开环频率特性的关系 开环对数频率特性的基本性质 系统暂态