水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真论文.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真 杨萍李春玲袁小鹏张淑珍 (兰州理工人学机电1：程学院，兰州730050 ■要：本文在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上，对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进 行了摩擦力补偿．在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控制．结果 表明，机器人采用PD加前馈控制再加上摩擦力补偿比无摩擦补偿控制时系统的跟踪误差明显减小，能够满足 整个系统运行的稳定并实现准确的跟踪． 关键词：水轮机修复机嚣人摩擦补偿PD加前馈控制仿真 JointFrictionandSimulationon Compensating Robot’Sfor Turbine Special-purposeHydraulicRepair Li Yuan Shuzhen YangPing Chun—ling Xiao-pengZhang ofMechanicalandElectronics (Schoul Engineering，Lanzbou Abstract：OnthebasisofPDcontrolwithfe￡clforward forrobot’s friction compensation tracking,a trajectory for for turbine is inthis twomain ofthe robot reDair compensation joints special-purposehydraulic applied paper． erroris withthewithout controlerinMATLB．Theresultsshow仔idion Tracking Compared compensation on refercncccnhmw．esthe controllerbasedmodel systemsperformance． compensation words： robotfor controlwithfecdforward Key Special hydro-turbine；Frictioncompensation；PD repairing compensation；Simulation 1引言 摩擦广泛存在于包括机器人系统在内的一切伺服系统之中，它是造成机器人在低速运行 和速度转向时伺服控制系统性能恶化的重要原因…。机器人跟踪精度的提高受到关节中存在的 摩擦力矩影响尤为显著，文献【2】通过对一个具体的机械手的实验研究表明，使机械手运动的 驱动力矩(或驱动力)中大约有20％消耗在克服摩擦阻力。摩擦的非线性主要反映在低速和速 度反向区域，静态摩擦力及其Stribcck负斜率会导致低速进给的爬行运动，静态跟踪误差及极 限环等。Basilio Bona[31对已建立典型摩擦模型和4种基本的补偿策略进行了综述性研究。摩 策略为：基于模型的固定摩擦补偿、基于摩擦局部特征的补偿、自适应摩擦补偿、不依赖于 模型的补偿。 如果已知摩擦模型，便可以在系统中施加一个控制作用，使之抵消每一瞬时的摩擦力， 这样就可以消除摩擦对系统性能的影响，这就是基于模型的补偿。这种方法是消除摩擦的最 基本