线性系统理论第三章.ppt

* 首先研究单变量系统的可控性、可观性与传递函数零、极点相消之间的关系。 考虑单变量系统，其动态方程为 (3-22)式对应的传递函数为： 一、可控性、可观测性与零极点对消问题 §3-2单变量系统的实现 * 定理3-6 动态方程(3-22)可控、可观测的充分必要条件是g(s) 无零、极点对消，即 D(s)和N(s)无非常数的公因式。 证明：首先用反证法证明条件的必要性。若有s=s0 既使N(s0)=0，又使D(s0)=0： 利用恒等式 * 将s= s0代入，可得 将上式前乘 c、后乘 b 后即有 式(1)前乘cA、后乘b，并考虑到(2)的结果后即有 ……..，依次类推可得 * 这组式子又可写成 因为假设动态方程可观测，上式中前面的可观性矩阵是可逆矩阵，故 * 考虑到式(1-45)，我们有 这与系统可控的假设相矛盾。 * 矛盾表明N(s)和D(s)无相同因子，即g(s)不会出现零、极点相消的现象。 充分性：即若N(s)和D(s)无相同因子，要证明动态方程(3-30) 是可控、可观的。用反证法。设系统不是既可控又 可观测的。不妨设 (3-30) 是不可控的。这时可按可 控性分解为(2-36) 的形式，并且可知这时传递函数， * 在上面的式子中，D(s)是n 次多项式，而D1(s)是n1次多项式，由于系统不可控，所以 n1 n，而N(s)和D(s)无相同因子可消去，显然 这和两者应相等矛盾。 证完。 * 推 论 单输入系统(A, b)可控的充分必要条件是adj(sI?A)b 与D(s)=Δ (s)无非常数公因式; 单输出系统(A, c)可观的充分必要条件是cadj(sI?A)与D(s)= Δ (s)无非常数公因式。 对单输出系统亦有类似的结论。 * 零极对消问题小结 一、 若 cadj(sI?A)b与A的特征式Δ(s)有公因子s?s0 , 则s0 或是不可控模态，或是不可观模态，或是既不可控又不可观的模态； 若 adj(sI?A)b与Δ(s)有公因子s?s0 , 则s0是不可控模态 若cadj(sI?A)与Δ(s)有公因子s?s0 , 则s0是不可观模态 * 二、 若 adj(sI?A)与Δ(s)有零、极对消，则 ad(sI?A)b 与Δ(s)有零、极对消； c adj(sI?A)与Δ(s)有零、极对消； 即使adj(sI?A)与Δ(s)无零、极对消，也有可能 adj(sI?A)b与Δ(s) 、 c adj(sI?A)与Δ(s)都有零、极对消。 * 例题 1 不可控模态：1； 不可观模态：1； adj(sI?A)与 Δ(s) 有 s=1 对消； adj(sI?A)b与Δ(s)有s=1 对消； cadj(sI?A)与Δ(s)有s=1 对消。 * adj(sI?A)与Δ(s)无零、极对消，也有可能有既不可控又不可观的模态。见下面的例2。 例题2 不可控模态：3、4, adj(sI?A)b 与 Δ(s)可对消 (s?3)(s?4)； 不可观模态：2、4, cadj (sI?A)与 Δ(s)可对消 (s?2)(s?4)； 既不可控又不可观的模态：4 , (但 adj(sI?A)却与Δ(s)无对消！)。 * 总结例1和例2： 既不可控又不可观的模态一定使adj(sI?A)b 与Δ(s)有零、极对消，也使cadj(sI?A)与Δ(s)有零、极对消； 反之，即使adj (sI?A)b与Δ(s)有零、极对消、 cadj(sI?A)与Δ(s)有零、极对消，也不一定adj(sI?A) 与Δ(s)有零、极对消,也不一定有既不可控又不可观的模态。 * adj(sI-A)与Δ(s)有s-s0对消 有既不可控又不可观的模态s-s0 。 adj(sI-A)b与Δ(s)有s-s0对消， cadj(sI-A)与Δ(s)有s-s0对消。 无必然联系 adj(sI-A)b与Δ(s)有s-s0对消， cadj(sI-A)与Δ(s)有s-s0对消。 反之不成立 反之不成立 * (3-30) 式中的d 就是下列动态方程中的直接传递部分 所以只需讨论(3-30)式中的严格真有理分式部分。 设给定有理函数 二、有理传递函数的最小实现 * 要求寻找 （A, b, c），使得 并且在所有满足(3-33)式的（A, b, c）中，要求 A 的维数尽可能的小。下面的讨论中总假定g(s)的分子和分母无非常数公因式。 对(3-33)式，可构造出如下的实现 (A ,b,c) 问题的提法是：给定严格真有理函数 * 1. 可控标准形的最小阶实现 (3-34)： 具体构造如下： * 1) * 3) * (3-42)式给出的(A, b, c)具有可控标准形，故一定是可控的。可直接