大口径拼接光栅闭环控制算法设计 - journal of chongqing university.pdfVIP

第 卷第 期 重 庆 大 学 学 报 ３６ １２ Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．１２ 年 月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ２０１３ １２ ｇｑ ｇ ｙ Ｄｅｃ．２０１３ ： ／ ｄｏｉ１０．１１８３５ ．ｉｓｓｎ．１０００５８２Ｘ．２０１３．１２．００８ ｊ 大口径拼接光栅闭环控制算法设计 ， ａｂ ｂ ｂ ｂ ｂ 周 忆 ，谭 波 ，廖云飞 ，刘有海 ，左 东 　 　 　 （重庆大学 机械传动国家重点实验室； 机械工程学院，重庆 ） ａ． ｂ． ４０００３０ 摘 要：针对拼接光栅系统需要保持长时间动态稳定的特殊控制要求，分析了光栅拼接四维调 　 整误差的数学模型，采用“锁存补偿法”避免饱和遗失与“四点中心差分法”抗干扰对增量式ＰＩＤ算 法进行改进，设计了适用于拼接光栅的ＰＩＤ控制算法。拼接光栅 自动闭环控制实验的光斑图像表 明，改进的ＰＩＤ控制算法能够使拼接光栅在 １ｈ内保持动态稳定。 关键词：光栅； 控制；锁存补偿法；四点中心差分法 ＰＩＤ 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ３０１．６ Ａ １０００５８２Ｘ２０１３１２０５１０６ 　　 犇犲狊犻狀狅犳犘犐犇犮狅狀狋狉狅犾犪犾狅狉犻狋犺犿狅狀犾犪狉犲犱犻犪犿犲狋犲狉狋犻犾犲犱狉犪狋犻狀 犵 犵 犵 犵 犵 ， ａｂ ｂ ｂ ｂ ｂ ， ， ， ， 犣犎犗犝犢犻 犜犃犖犅狅 犔犐犃犗犢狌狀犳犲犻 犔犐犝犢狅狌犺犪犻 犣犝犗犇狅狀 犵 （ ； ａ．ＴｈｅＳｔａｔｅＫｅ Ｌａｂｏｒａｔｏｒ ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｙ ｙ ， ， ， ） ｂ．ＣｏｌｌｅｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｃｈｏｎ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｃｈｏｎ ｉｎ ４０００４４Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｇｑ ｇ ｙ ｇｑ ｇ ：