速度与位置感测与控制系统.PDF

速度與位置感測器與控制實驗系統 G36A/EV 卓傑企業有限公司 台北縣三重市重新路三段 107 號 10F 之 1 TEL ：(02)2981-2187 .tw E-Mail:webmaster@.tw 目 錄 第一章 基本原理 1-1 1.1 感測器之一般概念 1-1 1.2 感測器之線性特性 1-3 1.3 信號處理電路 1-4 第二章 實際元件與相關實驗電路 2-1 2.1 速度感測器 2-1 2.2 位置感測器 2-7 第三章 程序控制 3-1 3.1 概述 3-1 3.2 控制系統設計 3-8 3.3 控制器設定調整 3-13 3.4 角位置與速度程序控制 3-15 3.5 校正 3-25 第四章 系統校正與相關特性實驗 4-1 4.1 轉速發電機特性實驗 4-1 4.2 直流電動機電樞電壓回授信號特性實驗 4-6 4.3 光速度感測器實驗 4-10 4.4 電位計位置感測器特性實驗 4-12 4.5 比例控制器輸出電壓波形檢測與比例常數量側 4-15 4.6 積分控制器輸出電壓波形檢測與時間常數之量測 4-18 4.7 微分控制器輸出電壓波形檢測與時間常數量側 4-22 4.8 PI 控制器輸出電壓波形檢測 4-26 4.9 PID 控制器輸出電壓波形檢測 4-29 4.10 開迴路速度控制系統 4-31 4.11 閉迴路速度控制系統 4-11 4.12 閉迴路位置控制系統 4-38 第一章 基本原理 1 - 1 第一章 基本原理 1.1 感測器之一般概念 把 一 種 型 式 的 物 理 量 轉 換 成 另 一 種 不 同 型 式 的 物 理 量 之 裝 置 通 稱 為 轉 換 器 ， 關 於 感 測 器 一 般 的 方 塊 圖 則 表 示 於 圖 1.1 中 ， 在 一 個 基 本 的 量 測 系 統 中 ， 感 測 器 能 夠 對 某 些 如 像 熱 之 類 的 物 理 量 產 生 響 應 ， 將 此 響 應 信 號 再 連 接 至 適 當 的 轉 換 器 ， 然 後 將 感 測 器 察 覺 的 物 理 信 號 轉 變 為 電 的 信 號 。 物 理 量 電 子 學 感 測 器 圖 1.1 感 測 器 輸 出 之 電 子 量 可 能 是 ： 電 壓 、 電 流 、 電 阻 等 。 在 一 般 情 況 中 ， 感 測 器 轉 換 的 過 程 會 吸 收 某 些 能 量 ， 因 此 對 所 分 析 的 程 序 (process)會 產 生 干 擾 的 現 象 。 每 一 型 式 的 感 測 器 有 其 一 系 列 的 特 性 ， 其 中 某 些 是 那 種 型 式 感 測 器 所 特 有 的