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智能控制 肖会敏 河南财经政法大学 信息与系统工程研究所 河南省重点学科开放实验室 -复杂系统建模与分析实验室 电 话： Email: huiminxiao@126.com 智能控制的发展 自动控制及其发展历程 什么是智能控制 智能控制的主要方法及应用 第一节 自动控制及其发展历程 1.1 自动控制无处不在 工业生产中 倒立摆稳定控制 机器人控制 控制器的本质 　 1.2 自动控制的发展历程 第一阶段: 经典控制理论 从四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动控制技术。 第二阶段 现代控制理论 现代控制理论： 20世纪50、60年代逐渐发展起来 系统描述方法：状态空间描述法 研究对象：多输入、多输出的复杂对象 主要理论及方法： 线性系统理论：能控性、能观性、稳定性 最优控制 自适应控制 系统辨识 第三阶段 先进控制、智能控制 20世纪70、80年代发展起来 先进控制 鲁棒控制 预测控制 变结构控制 第二节 什么是智能控制 1.2 智能控制的定义和特点 智能控制的定义： 目前尚没有确切的定义，IEEE控制系统协会将其总结为： 具有模拟人类学习和自适应能力的控制系统 智能控制的特点： 应能对复杂系统(非线性、强耦合、参数不确定性)进行有效的全局控制，并具有较强的容错能力。 是定性决策和定量控制相结合的多模态组合控制； 其基本目的是从系统的功能和整体优化的角度来分析和综合系统，以实现预定的目标，并具有自组织能力。 是同时具有以知识表示的非数学广义模型和数学模型的混合控制过程，系统在信息处理上，既有数学运算，又有逻辑和知识推理。 1.2 什么是智能控制 智能控制IC： 人工智能与自动控制的交集 1.2　什么是智能控制（２） 强调智能与控制的结合 1.2 智能控制的产生与发展（3） （1）萌芽期(1960~1970) 20世纪60年代，控制学者在研究复杂系统的控制过程中，为了提高控制系统的自组织、自学习能力，开始将人工智能技术引入控制系统。 60年代初期，F.W.Smith采用性能模式识别器来学习最优控制方法，试图利用模式识别技术来解决复杂系统的控制问题。 1965年，美国Zadeh提出了模糊集合理论，为解决复杂系统的控制问题提供了强有力的数学工具。同年，美国的Feigenbaum着手研制世界上第一个专家系统。傅京孙教授提出将人工智能中的直觉推理方法用于学习控制系统。 1966年，Mendel将人工智能技术应用于空间飞行器的学习控制中。 1967年，Leondes和Mendel首先使用“智能控制”一词，并把记忆、目标分解等一些简单的人工智能技术用于学习控制系统，提高了系统处理不确定问题的能力。 1.2 智能控制的产生与发展（4） （2）形成期（1970~1980） 70年代初期，傅京孙等人正式提出了智能控制是人工智能技术与控制理论的交叉，并创立了人-机交互式分级递阶智能控制的系统结构。在核反应堆、城市交通的控制中成功地应用了智能控制系统。 70年代中期，智能控制在模糊控制的应用上取得重要的进展。1974年，Mamdani将模糊集理论和模糊语言逻辑用于控制，创立了基于模糊语言描述控制规则的模糊控制器，并被成功地应用于工业过程控制。 1979年，Mamdani又成功研制出自组织模糊控制器，使得模糊控制器具有了较高的智能。 模糊控制的形成和发展对智能控制理论的形成起了十分重要的推动作用。 1.2 智能控制的产生与发展（5） （3）发展期（1980至今） 进入80年代，专家系统技术的逐渐成熟和神经网络研究的重大突破，使得智能控制的研究和应用领域逐步扩大。 1982年，Fox等人实现加工车间调度专家系统。 同年，Hopfield给出了神经网络的稳定性判据，提出了联想记忆和优化计算的新途径，使神经网络的研究取得突破性进展。 1983年，Saridis把智能控制用于机器人的控制。 1984年，LISP公司研制出分布式实时过程控制专家系统。 1985年，IEEE在纽约召开了第一届全球智能控制学术会议，标志着智能控制作为一个学科分支正式被学术界接受。 1986年，Rumelhart等人提出了误差反向传播神经网络。 1987年以后，每年举行一次全球智能控制研讨会，形成了智能控制的研究热潮。 90年代以后，智能控制的研究势头异常迅猛，智能控制的应用研究领