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2棚年10 月
第 26 卷第10 期 算机仿真
文章编号:1∞6 -9348(2侃)9 )10-0182-04
生物智能算法在机器人路径规划中的应用研究
魏剑简，白振兴
(空军工程大学工辍学院，陕西西安 71∞38)
摘要:提出并研究了一种应用于机器人胳役规划的改进划生物智能算法。针对机器人路役规划的实际应用，夜用 Dijkstra 算
法链接阁盖章模的地阁中得到叫个短优解的时行空间，又用优化蚁静算法得到全局的敏优路径，具有较强的德榕性。在微粒
群算法的基础上提出了矢壁编码方案，有效避免了对地阁m模过程的依赖，优化设计了交叉算子和变异算子，使得算法在保
持较高收敛速度的同时能够避免陷入局部最优点。计算机仿真结果表明了算法的有效性。
关键诩:生物智能算法:路径规划~;蚁群算法;微粒群算法;交叉算T;变异算子
中阁分类号:TP242 文献标识码:A
Application of Organic Intelligent Algorithm in Robotic Path Planning
WEI Jian 一 jian ,BAI Zhen - xing
(Institude of Engineering , Air Force Engineering University , Xi且n Shanxi 71∞38 ， China)
ABSTRACT: This work mairùy deals with the application of improved organic intelligent a1gorithm in robotic path
planning. For the application of pa由 planning ， Dijkstra algorithm is firstly adopted to get a best - solution 叩ace ， then
the improved ant colony optimization is analyzed and contrasted in detail ,which hω 自trong rohustness. By introducing
croωover and mutation operator and proposing a novel encoding method to the hasic PSO a1gorithm , noticeable im-
provement ín a1 gorithm performance is achieved. The results of computer símulation demonstrates the superiority and
the effectiveness of the enhanced a1gorithm.
KEYWO议DS: Organic intellígent a1gorithm; Robotic planning; ACOj PSO; Crossover operator;Mutation operator
作为一种新兴演化计算技术，生物智能算法模拟生物界
1 51 富
中群届生活动物的行为特征，是…种全局的随机优化方
法l610 与大多数基于梯膛的优
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