理论力学第十章.pptVIP

作业 P210 10-8 例10-4 如图所示，半径为R的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心O以匀速vO前进。求轮缘上A，B，C和D各点的速度。 C A B D O vO C A B D O vO 解： 注意，为求车轮的角速度，可利用车轮作无滑动的滚动的条件，它与地面的接触点C 的速度为零，即 因为轮心O点速度已知，故选O为基点。 vO vCO vC=0 其中 vCO 的方向已知，其大小vCO =R ω 。 基点法 因此 （顺时针） 应用速度合成定理，轮缘上C点的速度可表示为 ω C A B D O vO vO vCO vC=0 ω 求得ω之后，应用基点法各点的速度就很容易求得如下： vO vAO vA vO vBO vB vO vDO vD A点： B点： D点： 其中，i ，j 为x，y 轴的单位矢量。 C A B D O x y vO ω 车轮上与地面相接触的C点的速度为零即为车轮的瞬心。利用已知速度vO，可求得车轮的角速度为 此ω与以O点为基点求出的角速度ω完全相同，说明图形的角速度与基点选择无关。 车轮上点B的速度方向垂直于连线CB，大小为 vB 同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果同前。 瞬心法 （顺时针） 例10-5 图示机构中，曲柄OA以角速度ω0顺钟向转动。设OA=AB= r，BD= r ，在图示瞬时，O，B，C 在同一铅直线上，试求此瞬时点B和C的速度。 ω0 O D C A B ω0 O D C A B 1. 分析作平面运动的连杆AB。 已知杆上A，B两点速度的方向。由A和B 分别作出 vA 和 vB 的垂线，所得交点Cv1 就是杆 AB 的速度瞬心。并且 所以，杆AB的角速度 （逆时针转向） vB vA ωAB Cv1 解： 速度瞬心法 连杆AB 和BC 均作平面运动。 此后就可以用瞬心法求B点的速度。 因为 所以，B 点的速度大小等于 方向如图。 ω0 O D C A B vB vA ωAB C1 ω0 O D C A B vB vA ωAB C1 已知杆上B，C 两点速度的方向。得交点C2 就是杆BC 的瞬心。 点C 的速度大小 方向如图。 （顺时针转向） vC ωBC C2 杆BC 的角速度 2. 分析作平面运动的连杆BC。 * * 主要内容 在运动过程中，刚体内任一点始终保持在与某一固定 平面平行的平面内运动，该种运动称为刚体的平面运动。 第一节：刚体平面运动的运动方程 一、平面运动的特征 刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身平面内的运动． 平面Ⅱ与固定平面Ⅰ平行 A1A2⊥S平面 A点的运动可以代表直线A1A2的运动 二、平面运动的分解——平动和转动 举例 分解方式：?先由A1B1平移到A2B1位移为?r，再绕A2转到 A2B2，转角??。 ?先绕A1转到A1B2，转角??，再由A1B2平移 到A2B2位移为?r。 一般刚体平面运动的分解： 以A为原点建立动坐标系xAy，A为基点。 AB先随动系平移到AB1 ，再绕基点转 ??1。 以B为原点建立平移动系Bxy，B为基点。AB先随动系平移到BA1，再绕基点转??2。 如图，平面S在定系中的运动可由其中的直线AB来代替， 而AB的又可看成平动和转动的合成，或者说刚体的平面运动 可分解成平动和转动，具体方法有如下两种： 则，AB转动的角速度为： 平面图形的角速度和角加速度 则，AB转动的角加速度为： 结论： （1）刚体平面运动可分解为基点（动系原点）的平移运动 （牵连运动）和绕该基点的转动（相对运动）。 （2）将刚体平面运动分解平移和转动时，基点选择不同， 基点的平动轨迹不同，但转动规律与基点选择无关。 （3）平面图形相对于任选基点所建立的平移动系的角速度 就是它的绝对角速度。 三、平面运动刚体的运动方程 1、基本概念 ?基点：O（与xoy固结） ?角坐标：? 2、运动方程 特例： 1、若φ= 常数，Ｏ‘Ｍ的方位不变， 2、若 xＯ‘= 常数、 yＯ’= 常数， 举例 圆轮A，半径为R，沿直线向右作纯滚动，轮心A的速度：v0 = 常数。试求圆轮的平面运动方程。 —— 圆轮的平面运动方程 刚体作平动 则刚体作定轴转动 第二节：求平面图形内各点速度的基点法 1、矢量表达式 O? ? vO? vO? vMO? vM x? y? M 任何平面图形在自身平面内的运动都可以分解为随基点O ?的平移（牵连运动）和绕基点O ?的