一个多智能体机器人协作装配系统.pdfVIP

高技术通讯　19987　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 一个多智能体机器人协作装配系统① ( 1997 年 11 月 3 日收到, 1998 年 1 月 9 日修回) 王越超② 　谈大龙　黄　闪　栾　天　赵忆文 ( 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室　沈阳 1100 15) 摘　　要 介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统—— ( M R CA S M u lt i R obo t Coop erat ive A ssm b ly Sy stem ) 。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台 全方位移动小车 (ODV ) 组成, 采用分层递阶体系结构。利用M R CA S 系统进行了多机 器人协作装配的实验: 在ODV 装配平台上, 四台机器人合作装配一个大型桁架式工件。 该工件具有多种装配构型, 但任何一台机器人不能独立完成装配。 关键词: 智能体、多机器人系统、装配 一、引　　言 　　近年来, 人们对机器人学领域中多机器人系统的研究极为关注, 对这种系统所具有的适应性、 柔性、可扩展性、可靠性等产生了浓厚的兴趣。多机器人系统在 自动装配作业、危险环境下材料 处理以及外层空间作业等有着广泛应用前景。多机器人系统研究主要有两个问题: 多机器人协调 和多机器人合作。协调是研究如何控制多个机器人的运动和谐一致; 而合作是研究如何组织多个 机器人共同完成一个任务, 即给定处于某一环境中的一组机器人一个任务时, 合作行为将如何产 生。 目前, 基于分布式人工智能 ( ) 中多智能体系统概念研究机器人协作问题十分活跃。 DA I DA I 主要包括两个研究领域: 分布式问题求解 ( ) 和多智能体系统 ( ) 。 理论与协作机器 D P S M A S DA I 人学密切相关, 许多研究者将M A S 概念应用于多机器人系统, 对多智能体机器人系统进行了研 究[ 1- 3 ] 。多智能体机器人系统 ( ) 中的每个机器人具有自治和协作能力, 自治是指每个智能 M A R S 体机器人具有自我控制与决策的能力, 协作则是指能与其它机器人一起完成某个任务。为促进多 [4 ] 机器人系统和机器人智能的研究, 国际机器人界还组织了微机器人足球比赛 , 这对协作机器人学 及相关技术的研究提出了新的挑战。 基于多智能体思想, 我们在多年从事多机器人协调研究的基础上[ 5, 6 ] 实现了一个多机器人协作 装配系统—— 。这项研究的主要 目的是实现一个能适应使命变化、可重构的多智能体机器 M R CA S 人实验系统。本文介绍了M R CA S 系统的体系结构, 以及利用M R CA S 系统的四台机器人合作装 配大型桁架工件的实验。 二、 系统的体系结构