线性系统理论(郑大忠)第4章.pdf

系 制 控 动 自 院 线性系统理论 学 化 动 自 主讲教师 陈玮 学 大 业 工 东 广 第4章 线性系统的能控性和能观测性 第4章线性系统的能控性和能观测性 系 制 一、能控性和能观测性 控 动 二、连续时间线性时不变系统的能控性判据 自 三、连续时间线性时不变系统的能观测性判据 院 四、连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据 学 化 五、离散时间线性系统的能控性和能观测性判据 动 六、对偶性 自 七、离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 学 大 八、能控规范形和能观测规范形：单输入单输出情形 业 九、能控规范形和能观测规范形：多输入多输出情形 工 东 十、连续时间线性时不变系统的结构分解 广 十一、本章小结 2013/11/22 线性系统理论 2 第4章 线性系统的能控性和能观测性 一、能控性和能观测性 系 制 控 1、对能控性和能观测性的直观讨论 动 自 2、能控性的定义 院 学 3、能观测性的定义 化 动 自 学 大 业 工 东 广 2013/11/22 线性系统理论 3 第4章 线性系统的能控性和能观测性 1、对能控性和能观测性的直观讨论 系 制 控 从物理直观性看， 动 自 能控性研究系统内部状态“是否可由输入影响” 院 的问题； 学 化 如果系统内部每个状态变量都可由输入完全影 动 响，则称系统的状态完全能控。 自 学 能观测性研究系统内部状态“是否可由输出反 大 映”的问题 ； 业 工 如果系统内部每个状态变量都可由输出完全反 东 广 映，则称系统的状态为完全能观测。 2013/11/22 线性系统理论 4 第4章 线性系统的能控性和能观测性 1、对能控性和能观测性的直观讨论 系 制 例：给定一个连续时间线性时不变系统，状态空间 控 描述为： 动  x 4 0 x 1  自        x 4x u 1 1 1 1     u 院      x 0 5 x 2  2   2   x 5x 2u     2 2 学 x 化   y 0 6 1 y 6x2 动