1自动控制的基本概牡念.pptVIP

自动控制原理;课程介绍;自动控制理论;第1章 自动控制的基本概念 ;1.1 引言;什么是自动控制？;第一阶段: 经典(自动)控制理论;公元235年马钧研制出 能自动指示方向的指南车 ; 指南车，又称司南车，是中国古代用来指示方向的一种机械装置。 它利用差速齿轮原理，它与指南针利用地磁效应不同，它是利用齿轮传动系统，根据车轮的转动，由车上木人指示方向。不论车子转向何方，木人的手始终指向南方，“车虽回运而手常指南”。;;二 起步阶段;1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器。随着蒸汽机角速度的增大，离心力推动小球向上，蒸汽阀门关小。随着蒸汽阀门关小，从锅炉进入引擎的蒸汽减少，蒸汽机的角速度减小。反之，随着蒸汽机角速度的下降，小球向下，蒸汽阀门开大，进入发动机的蒸汽量增加，角速度增加。通过这种方式，调节发动机转速。 ;三 发展阶段;1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把麦克 　斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系　　统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 ;3.由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 ;4.1948年伊万斯（W.R.Ewans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，称为经典（古典）控制理论（或自动控制理论）。;四 标志阶段;2.我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，并与1954年出版了《工程控制论》。; 从四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 可以说工业革命和战争促使了经典控制理论的发展。;第二阶段 现代控制理论;1.五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规划。;3. 罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）研究了使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础;4. 20世纪70年代奥斯特隆姆（瑞典）和朗道（法国，L.D.Landau）在自适应控制理论和应用方面作出了贡献。;第三阶段 大系统和智能控制理论阶段;大系统理论：用控制和信息的观点，研究各种大系统的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问题的技术基础理论。;智能控制理论：研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有某些拟人智能的工程控制与信息处理系统的理论。; 回顾控制理论的发展历程可以看出，它的发展过程反映了人类由机械化时代进入电气化时代，并走向自动化、信息化、智能化时代。;哈勃望远镜－特殊地卫星;无人驾驶飞机按预定轨迹飞行;制导导弹;机器人足球比赛;采用高敏感度照相机检测半导体晶片的三轴控制系统;激光眼科手术系统;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;1.3 自动控制的基本原理;*;输入信号：也叫参考输入，给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。 输出信号：是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 反馈信号：由系统(或元件)输出端取出并反向送回系统(或元件)输入端的信号称为反馈信号。反馈有主反馈和局部反馈之分。;偏差信号：它是指参考输入与主反馈信号之差。 误差信号：指系统输出量的实际值与期望值之差，简称误差。扰动信号：简称扰动或干扰、它与控制作用相反，是一种不希望的、影响系统输出的不利因素。扰动信号既可来自系统内部，又可来自系统外部，前者称内部扰动，后者称外部扰动。 ;*;*;1.4.2 按输入信号的特征分类;系统的参据量时按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。;自动控制原理;自动控制原理;*;*;*;动态过程：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制