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动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 用于触摸屏上传感器的Bypass功能，固定格式，无需理解，但需记住中括号内的号必须和上一行的报警号保持一致 用于触摸屏上操作列表的显示，固定格式，无需理解，但需要选对动作的类型，如Close、Open等 描述必须按照固定格式写，该描述将用于触摸屏上操作列表中各条操作的描述，比如本例中，触摸屏上操作列表中将显示’Close Clamp1(SS1 OFF SS2 ON)’，操作号(15)可以是1~999的任意值，但同一个Program中不得重复 本行之后的逻辑均为固定格式，不做介绍 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 机器人动作程序的结构和夹具程序类似，也包含动作完成.Comp，自动条件.Auto，干涉条件.Clear，输出命令.Cmd等。本文档中仅介绍点焊机器人的动作程序，包括去等待位(Initiate)和焊接动作(WeldClr)两个动作 要理解机器人程序，先要了解机器人和PLC的交互信号，首先需要了解Segment，Segment是一个范围为1~63的数，是机器人发给PLC的，用来让PLC知道机器人当前在做什么。对于点焊机器人，常用的Segment号有两个，去等待位的过程中为1，焊接的过程中为50。机器人在到达等待位时，Segment仍保持为1，并向PLC发送End Of Segment，在收到PLC的继续命令后开始焊接，Segment变为50. 以下是主要的交互信息流程 PLC 机 器 人 车型Style (DI 12~16) 车型确认Manual Style (DO 12~16) 启动命令Initiate Style (DI 11) Segment = 1 End Of Segment (DO 20) 继续命令Segment Continue OK (DI 20) Segment = 50 回到原点At Home 时间轴 机器人正在往等待位移动 Initiate 机器人到达等待位后停止移动，等级继续命令 机器人开始焊接 WeldClr 机器人焊接完毕后回到原点 PLC判断是否可以开始焊接 动作程序段 Sxxx 完成信号 当Segment为1，End Of Segment也被置1时，PLC认为机器人Initiate动作已经完成 清除完成信号，固定格式 机器人动作程序 Initiate 机器人的Initiate动作表示机器人从原点(Home)移动到等待位(Pounce)，任何机器人要开始工作都必须先到等待位，然后才能开始焊接(WeldClr)或者抓件(Pick)等动作。 本文以S030_AA110R01Init为例介绍。 Initiate动作的记忆位，和夹具动作的.Mem类似 机器人发给PLC的Segment为1 机器人已停止，等待继续命令 ResetProcComp产生于MainCycle程序段，在工位工作全部完成后将置1，后文介绍 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 Initiate 自动条件.Auto的辅助位 本例中，当夹具1 2 3都关闭完成后，机器人才能开始动作 自动条件 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 Initiate 干涉条件辅助位，通常可以加一些和机器人动作产生机械干涉的条件 干涉条件 机器人在Home位时才能开始Initiate动作 机器人离开Home后依靠Segment=1来保持干涉条件 使能条件，固定格式 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 Initiate 之后的逻辑和夹具动作程序类似，不做介绍 从19行开始，是机器人的Return动作逻辑，程序结构和Intiate类似，都为固定结构，不做介绍。 所谓Return动作，是指机器人到达等待位后，可以不去进行焊接等动作，直接从等待位返回原点。通常在手动模式才会用到。 机器人只有在等待位才能Return，其他位置无法直接回原点。 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr 机器人的WeldClr程序是焊接动作程序，程序结构和夹具动作程序类似。 本文以S040_AA110R01WeldClr为例介绍。 完成信号 当Segment为50，End Of Segment被置1时，PLC认为机器人焊接完成，可以认为.Comp和.ProcComp是相同的，通常程序中会用.ProcComp作为焊接动作完成的标志位 当触摸屏上点击Set Process Complete按钮或者机器人被Bypass的时候，也将完成信号置1 触摸屏按钮 机器人被Bypass 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr Cycle完成后，清楚完成信号 自动条件 通常自动模式下，工件到位后才能开始焊接 所有工件到位标志位，该标志位产生于B007_StatusSummation 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr