第二部分模糊控制(三、四)试卷.ppt

3、模糊规则的描述 根据日常的经验，设计以下模糊规则： （1）“若e负大，则u正大” （2）“若e负小，则u正小” （3）“若e为0，则u为0” （4）“若e正小，则u负小” （5）“若e正大，则u负大” 上述规则采用“IF A THEN B”形式来描述： （1） if e=NB then u=PB （2） if e=NS then u=PS （3） if e=0 then u=0 （4） if e=PS then u=NS （5） if e=PB then u=NB 根据上述经验规则，可得模糊控制表3。 表3 模糊控制规则表 4、求模糊关系 模糊控制规则可以表示为U×V上的模糊子集，即模糊关系R： 其中规则内的模糊集运算取交集，规则间的模糊集运算取并集。 5、模糊决策 模糊控制器的输出为误差向量和模糊关系的合成： 6、控制量的反模糊化 仿真：按上述步骤，设计水箱模糊控制的Matlab仿真程序。通过该程序，可实现模糊控制的动态仿真。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 三、模糊控制系统原理与结构 （一）模糊控制的基本原理 模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一种智能控制方法。该方法首先将操作人员或专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输出量加到执行器上。 模糊控制原理框图 模糊控制器（Fuzzy Controller—FC）也称为模糊逻辑控制器（Fuzzy Logic Controller—FLC）,由于所采用的模糊控制规则是由模糊理论中模糊条件语句来描述的，因此模糊控制器是一种语言型控制器，故也称为模糊语言控制器（Fuzzy Language Controller—FLC）。 模糊控制系统的主要部件是模糊化处理单元、知识库(含数据库和规则库)、推理决策单元和精确化（清晰化）处理单元。 模糊控制器应该具备下列三个重要功能：1) 把输入的精确量转化为模糊量(模糊化处理单元、数据库。)2) 对模糊量由给定的规则进行模糊推理(规则库、推理决策单元)。3) 把推理结果的模糊输出量转化为实际系统能够接受的精确量(精确化处理单元)。 （二）模糊控制器的构成 模糊控制器的组成框图 1.???模糊化接口（Fuzzy interface） 模糊控制器的输入必须通过模糊化才能用于控制输出的求解，因此它实际上是模糊控制器的输入接口。它的主要作用是将真实的确定量输入转换为一个模糊矢量。对于一个模糊输入变量e，其模糊子集通常可以作如下方式划分： （1）：{负大，负小，零，正小，正大}={NB, NS, ZO, PS, PB} （2）: {负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}={NB, NM, NS, ZO, PS, PM, PB} （3）: {负大，负中，负小，负零，正零，正小，正中，正大}={NB, NM, NS, NZ, PZ, PS, PM, PB} 用三角型隶属度函数表示如图所示。 模糊子集和模糊化等级 2. 知识库（Knowledge Base—KB） 知识库由数据库和规则库两部分构成。 （1）数据库（Data Base—DB） 数据库存放的是所有输入、输出变量的全部模糊子集的隶属度矢量值（即经过论域等级离散化以后对应值的集合），若论域为连续域则为隶属度函数。在模糊推理时，向推理机提供数据。 （2）规则库（Rule Base—RB） 模糊控制器的规则是基于专家知识或手动操作人员长期积累的经验，它是按人的直觉推理的一种语言表示形式。模糊规则通常有一系列的关系词连接而成，如if-then、else、also、and、or等。 例如，某模糊控制系统输入变量为（误差）和（误差变化），它们对应的语言变量为E和EC，可给出一组模糊规则： R1: IF E is NB and EC is NB then U is PB R2: IF E is NB and EC is NS then U is PM 通常把if…部分称为“前提