第二章平面机构的运动新讲述.pptVIP

P12 1 2 vA2A1 vB2B1 A B 图2-1 V形发动机简图 活塞 牛头刨床的刀杆机构，需知道影响刀具寿命和工作质量的刨头的速度变化规律。（等速运动，急回运动） 当牵连运动为转动时，点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度和哥氏加速度三者的矢量和。 大小：ac=2ωVrSinθ 方向：垂直ω与Vr所组成的平面； 指向：按右手螺旋规则判断。 ①当ω⊥Vr时，ac=2ωVr，ac的方向就是??把Vr顺ω转向转过90。的方向，如图所示。 ②当ω∥Vr时，则ak=0 ③当ω=0，ak=0，即牵连运动为平动情况. 由于牵连运动和相对运动相互影响而产生的。 应用重合点进行运动分析时，当牵连角速度和重会点间相对速度不等于零时，有哥氏加速度，若其中之一等于零，则哥氏加速度等于零。 高速、重型机械，构件惯性力很大，在进行强度计算或分析工作性能时，不能不考虑它的影响，为了确定惯性力，需先进行的机构的加速度分析 例2-1 求解铰链四杆机构的瞬心 P14,P24,P34是绝对速度瞬心；P13,P12,P23是相对速度瞬心。 §2-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心法 1 速度瞬心：两作相对运动的刚体，其相对速度为零的重合点。 绝对瞬心：两构件其一是固定的 相对瞬心：两构件都是运动的 P12 1 2 vA2A1 vB2B1 A B i构件和j构件瞬心的表示方法：Pij或Pji A ? B ? 二、速度和加速度的矢量方程 1）同一构件不同点之间的运动关系 （刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动） 若已知 VA、? 和 aA、? VA VBA VB A ? B ? ? ？ ？ √ √ ??LAB ?AB 大小 方向 ？ ？ √ √ ?2?LAB B?A 大小 方向 ??LAB ?AB aA aBA aB ? 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * π b’c’e’ －加速度多边形（或速度图解）， π －加速度极点 加速度多边形的特性： ①联接π点和任一点的向量代表该点在机构图 中同名点的绝对加速 度，指向为π →该点。 ②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对加速度，指向与加速度的下标相反。如c’b’代表aBC而不aCB ，常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 ④极点π代表机构中所有加速度为零的点。 用途：根据相似性原理由两点的加速度求任意点的加速度。 A B C D E w1 1 2 3 a1 p b’ b’’ c’’ c’’’ c’ （2）组成移动副的两构件重合点之间的运动关系 （动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动） VB2 VB1B2 2 1 B ? ?2 ？ ？ √ √ √ √ aB1B2 哥氏 aB2 ？ ？ √ √ √ √ 哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。其方向是将相对速度 的矢量箭头绕箭尾沿牵连角速度的方向转过900 将VB1B2顺牵连? 转90° 哥式加速度 当牵连运动为转动时，点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度和哥氏加速度三者的矢量和。 大小：ak=2ωVrSinθ 方向：垂直ω与Vr所组成的平面 ①当ω⊥Vr时，ac=2ωVr，ak的方向就是??把Vr顺ω转向转过90。的方向，如图。 ②当ω∥Vr时，则ak=0 ③当ω=0，ak=0，即牵连运动为平动情况. (θ为相对速度和牵连角速度矢量间的夹角.) 是由于牵连运动和相对运动相互影响而产生的 2 已知机构的位置和构件1的角速度,求构件3的角速度和角加速度 1 2 3 4 A B C w1 p b1(b2) b3 p vB1 VB2=VB1 构件2上点B2与构件3上点B3为组成移动副两构件的重合点 确定角加速度 2 1 3 A B C D 4 5 E F 6 w1 j1 L 例2-2 图中所示一六杆机构，已知各构件长度，构件1的位置角 =60，角速度ω=30rad/s,求构件5的速度和加速度。 j1 解题步骤：VB的速度，利用同一构件上两点的相对速度矢量方程式求VC,再利用速度影像法求E点速度，最后利用组成移动副的构件2，4上的重合点E2,E4的相对速度矢量方程式求构件4上VE4. E4,E5,E2 VE4=VE5 2 1 3 A B C D 4 5 E F