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长沙民政职业技术学院 机电一体化毕业实践报告 学号： 姓名： 同组成员： 指导老师： 实践地点： 实践时间：工业机器人与实践 摘要 介绍了工业机器人的基本概念，工业机器人进行机电综合实践的具体过程。我们主要采用了PLC控制机械手完成从传送带上抓取工件并移动到某一位置 关键词：工业机器人机械手PLC控制第一章绪论……………………………………………4 第二章工业机器人应用过程……………………………5 2.1 ……………………………5 2.2 生产线上的工业机器人动作过程……………………………6 2.3 搬运机械手程序和控制系统分析…………………..7 2.4提高生产效率，对生产线工艺作出改进……………8 实心得………………………………………………参考文献…………………………………………………10 1、工业机器人简介 工业机器人（英语：industrial robot。简称IR）是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的，转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。 2、工业机器人分类 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。 3、工业生产中的应用 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。 由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量5的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。第二章 工业机器人应用过程 2.1 液晶模组生产工艺 在整个液晶模组制造的过程中，模组段工艺属于劳动密集的部分。这一步骤的定制性比较强，包括背光模组等零组件的加工需要与客户协调设计、共同研发，甚至出现了In-House的合作生产方式（零组件厂商进驻面板厂，就地完成生产组装，以便免除运输等成本并提高生产率）。此外，模组段制程还需要多道检验检测工序，这些工序需要大量的人力和时间投入。这一段的工序具体包括：??? （1）清洗以后，进行驱动IC的装配。使用TCP（传统方法，最终模组产品较厚）或COG（ChiponGlass，装配后的产品更加轻薄）装配方式。??? （2）压合工序（Bonding）。先在玻璃上贴上异方性导电胶（ACF），再将IC置于其上，然后进行定性的预热压。位置确定完毕进行定位本压。当ACG的导电粒子被适当的压破，就连通面板和玻璃基板的电路。??? （3）进行偏光片贴合。此工序中，偏光片（Polarizer）将被贴附在成型面板Cell的上下表面。偏光片的原理是吸收轴角度搭配，配合液晶电场效应，是对比明显，显像清楚。??? （4）FPC压合和UV胶涂布后，加装背光模组BLM。这一步骤主要是将背光模组的挠性电路板FPC与TFT的FPC进行锡溶焊接，使得背光模组接通电源。??? （5）TAB绑定和PWB绑定。主要是精确对准Cell并贴附ACF，然后冲压出TAB，对准后临时绑定TAB。最后，在恒温恒压环境下实现TAB的永久绑定，并安装驱动IC来驱动阵列中的TFT。PWB绑定需要先涂布树脂，隔离潮湿气体，然后在恒温恒压环境下完成P