球形管道内检测器示踪定位技术.pdf

第 14卷 第2期 纳 米 技 术 与 精 密 工 程 Vo1．14 No．2 2016年3月 Nanoteclmology and Precision Engineering Mar．2016 DOtl0．13494／j．npe 陈世利，王冬祥，郭世旭，等．球形管道内检测器示踪定位技术 [J]．纳米技术与精密工程，2016，14(2)：87-93 ． ChenShili，WangDongxiang，Gu0Shixu， eta1．Trackingandlocalizati0ntechn0logy0fphericalpipelineintemaldeteetor[J]．NanotechnologynndPrecision Engineering，2016，14(2)：87-93(inChinese)． 球形管道 内检测器示踪定位技术 陈世利 ，王冬祥 ，郭世旭 ，黄新敬 ，李青春 (1．天津大学精密仪器与光电子工程学院，天津300072； 2．中国石油管道秦皇岛输油气分公司，秦皇岛066002) 摘 要：为解决球形 内检测器——智能球在埋地输油管道 内工作时示踪定位困难的问题，针对智能球 自身局限性， 提 出基于极低频电磁原理的智能球示踪定位方法．首先分析智能球在管道 内运动规律，建立智能球示踪模型，在此 基础上推导出电磁信号发射机产生磁场的解析表达式．然后根据实际应用分析影响磁场分布规律的因素，并根据 磁场分布的特征，提出智能球示踪定位方法．最后搭建测试系统，在模拟管道和实际管道上进行实验验证 了智能球 示踪方法可行性．在埋深 1m，管径219mm，壁厚5．6mm的长距离输油管线上，智能球示踪方法可以实现示踪定位 功能． 关键词：智能球；示踪定位；运动特征 ；极低频；埋地管道 中图分类号：TP274；TN911．23 文献标志码：A 文章编号：1672-6030(2016)02-0087-07 TrackingandLocalizationTechnologyofSpherical PipelineInternalDetector ChenShili，WangDongxiang，GuoShixu，HuangXinjing，LiQingchun (1．SchoolofPrecisionInstrumentandOptoE·lectronicsEngineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China； 2．QinhuangdaoOilandGasTransportationCompanyofCPPLB，Qinhuangdao066002，China) Abstract：Totacklethedifficultyintrackingandlocalizingsphericalpipelineinternaldetector(hereinaf- terreferredtoassmartbal1)inburiedpipelineaccurately，anoveltrackingapproachbasedonextremely low frequency electromagneticwaspresented according to the limitationsofsmartballitself． Firstly，