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上 页 下 页 结 束 返 回 第七章 刚体力学 §7.3 刚体定轴转动的角动量·转动惯量 §7.3.1 刚体定轴转动对轴上一点的角动量 §7.3.2 刚体对一定转轴的转动惯量 §7.3.3 刚体定轴转动的角动量定理和转动定理 §7.3.4 刚体的重心 §7.3.5 典型例子 §7.3 刚体定轴转动的角动量·转动惯量 §7.3.1 刚体定轴转动对轴上一点的角动量 1.转轴为对称轴 z m1 m2 O r1 r2 ? ? ? ? ? 如图,对O点 因m1= m2= m 故总角动量 2.转轴为非对称轴 z m1 m2 O ? ?2 ?1 ? 如图, 对O点同样有 总角动量与转轴成?角. 刚体绕对称轴转动时，刚体对轴上任一点的角动量与角速度方向相同.一般情况，刚体定轴转动对轴上一点的角动量并不一定沿角速度的方向，而是与之成一定夹角. §7.3.2 刚体对一定转轴的转动惯量 质点系对点的角动量 设刚体绕Oz 轴转动，刚体角动量在 z 轴的投影 刚体对 z 轴转动惯量 刚体对 z 轴角动量 转动惯量是转动惯性的量度. 1.转动惯量 二转动刚体发生完全非弹性碰撞角动量守恒 动画演示 质量离散分布刚体的转动惯量 质量连续分布刚体的转动惯量 ：质量元 转动惯量的计算方法 ：质量元 质量连续分布刚体的转动惯量 对质量线分布的刚体： ：质量线密度 对质量面分布的刚体： ：质量面密度 对质量体分布的刚体： ：质量体密度 ⑴刚体的质量 （或体积元的密度）； 刚体的转动惯量与以下三个因素有关： 注意 ⑵刚体质量的分布情况；（质量分布得离轴 越远则转动惯量越大） ⑶转轴的位置。 [例1]求均质圆盘(m,R)过圆心且与板面垂直的转轴的转动惯量 . [解] x y z r dr 盘由许多环组成 2.几种典型形状刚体的转动惯量 圆筒 圆环 I=mR2 ω R m O′ O 圆柱 ω R2 R 1 细圆棒 ω R 圆球 球壳 ω R 3. 回转半径 任何转动惯量均有 I = mk2 k称为回转半径 质量相同的刚体，I ?，k ? (1)平行轴定理 A B C d x mi ?i ?i ?i? 对C A轴平行C 轴（质心轴） 对A 由图 故： ——平行轴定理 4.反映转动惯量性质的定理 (2)垂直轴定理（正交轴定理） mi ?i x y z yi xi O (3)可叠加原理 若一个复杂形状的物体是由许多简单形体组成，则这个复杂物体的对某轴的转动惯量等于各简单形体对同一转轴的转动惯量之叠加. 只适应于无穷小厚度的薄板 例题：P226 例2、例3 O′ O 解 设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 例题 一质量为 、长为 的均匀细长棒，求通过棒中心并与棒垂直的轴的转动惯量 . O′ O 如转轴过端点垂直于棒 由平行轴定理 §7.3.3 刚体定轴转动的角动量定理和转动定理 一、刚体对定轴的角动量 角动量定理微分形式 角动量定理积分形式 其中： 称为冲量矩（或角冲量）。 二、刚体定轴转动的角动量定理 刚体定轴转动 I = 常量 刚体定轴转动的转动定理 说明： 其中 是描述物体平动惯性的物理量，则 就是描述刚体绕轴的转动惯性的物理量，是刚体绕轴转动惯性大小的量度。 验证刚体定轴转动定理的演示实验 动画演示 例　如图所示，质量均为m的两物体A、B. A放在倾角为 的光滑斜面上，通过定滑轮由不可伸长的轻绳与B相连.定滑轮是半径为R的圆盘，其质量也为m.物体运动时，绳与滑轮无相对滑动.求绳中张力 和 及物体的加速度 (轮轴光滑). 解：　作受力分析图 对于A，B，由牛顿定律得 且 由于绳不可伸长，所以 解得： 对定滑轮，由转动定律得 又 角动量守恒定律是自然界的一个基本定律. 内力矩不改变系统的角动量. 守 恒条件 若 不变， 不变；若 变， 也变，但 不变. 三、 刚体定轴转动的角动量守恒定律 ，则 若 讨论 在冲击等问题中 常量 解：在啮合过程中，系统 受到轴向的正压力和啮合 器之间的切向摩擦力.前者 对轴的力矩为零，后者对转轴有力矩，但为系统的内力矩.系统所受合外力矩为零，所以系统的角动量守恒.即 例　在工程上，