第四章 - 元智大学最佳化设计实验室.doc

第四章　第二代遠端網路代理機器人之設計 4.1　遠端網路代理機器人於人際溝通所需之要素 遠端臨場(Telepresence)是藉由遠端真實環境的一些設備，偵測所處環境的情況，近端使用者接收到這些設備所傳回來的影像、聲音等環境資訊，讓使用者能感受到身處於遠端真實的環境裡。這項技術原先主要應用在工程領域，但本研究嘗試將同樣的概念透過「遠端網路代理機器人(Telepresence agent)」及網際網路，建立一種新的人際溝通方式，將使用者的“存在”透過網際網路傳送至遠方，將遠方真實的環境透過網際網路呈現給使用者，讓使用者有種身歷其境的感受。不同於電話、視訊會議等現有溝通方式，遠端代理機器人除聲音、影像外，還嘗試提供使用者動態的肢體動作等更多元的人際溝通之要素。 在心理學的研究中，「人際溝通(Interpersonal Communication)」是指一種有意義的互動歷程，在一段時間內，有目的性地進行一系列的行為，是人與人之間互動的表現，彼此對於溝通當時及溝通之後形成的意義都要負有責任[Rudolph et al., 1995]。人際溝通包括語言溝通(verbal communication)及非語言溝通(nonverbal communication)。語言溝通是指口語、文字、或圖像，語言為表達思想及情感的有效方法，是人們溝通時最直接的方式，人們最善以語言溝通。非語言溝通包含了眼神、臉部表情、手勢、身體的姿態及移動等肢體動作，這些肢體動作強化人際互動間溝通的作用。 眼神接觸是指凝視、直視對方，研究顯示，人們在交談時約有50%的時間注視對方，對於說話者而言，眼神接觸量約有40%，對傾聽者而言則約有70%[Mark et al., 1992]。臉部表情是以臉部肌肉來表達溝通或作出訊息反應，常用來形成臉部表情的三組肌肉是眉毛與額頭，眼睛、眼皮、與鼻樑，面頰、嘴巴、鼻子的下半部以及下巴。而臉部表情可傳達快樂、悲傷、驚訝、害怕、生氣、和厭惡等六種基本情感[Paul et al., 1975]。手勢包括手指頭、手、手臂等動作，可加強溝通時的語氣，Burgoon[Burgoon , 1984]研究人們的眼神交會、靠近、身體傾斜、笑容、與肌膚接觸等非語言溝通會增加人際互動的親密性，不同的非語言溝通會傳達不同的親密訊息。 綜合上述人際溝通相關研究資料，人際溝通不僅需要語音的傳達，眼神、臉部表情、手勢、身體的姿態及移動等肢體動作更能加強溝通時的互動性。遠端網路代理機器人嘗試將使用者的“存在”，包含溝通時的肢體動作，真實地傳送至遠端，以第一代遠端網路代理機器人而言，如圖4.1，二維頭部旋轉機構可模擬人頭部轉動動作，並裝設攝影機、麥克風來傳達語音、影像等；LCD顯示螢幕可傳達眼神、臉部表情，表現溝通情感；行動機構可模擬身體的姿態，成為動態的溝通。 圖4.1 第一代遠端網路代理機器人所具有的人際溝通要素 4.2 模組化設計概念 模組化架構有兩項主要的特性：一個模組僅執行一個（或者少數幾個）功能，模組之間的交互作用定義非常清楚。模組化的設計是一個模組僅執行一項功能，這樣的架構每個模組的設計、修改都能獨立進行，對於產品需要升級、修改、更換配件、建立產品多樣性、乃至於元件標準化、甚至產品開發管理上都有相當大的幫助[Ulrich and Eppinger, 1995]。 本研究提出應用模組化設計概念於遠端網路代理機器人之設計，將遠端網路代理機器人所需之技術手段列舉出來，如圖4.2，此圓心為遠端網路代理機器人，第二圈為系統架構，分為近端－使用者操作系統，遠端－機器人系統與網際網路傳輸管道等三項架構；第三圈為系統架構所要達成的功能，例如傳送控制指令、訊息回饋等；最外圈為達成遠端網路代理機器人所需的相關技術手段，例如HMD頭戴顯示器、頭部位置感測器，二維頭部旋轉機構、行動能力、無線傳輸設備、網際網路傳輸等。 圖4.2 模組化設計概念 在模組化架構之下，可由不同的技術手段搭配組合成不同的遠端臨場應用。例如遠端網路遙控賽車、第一代遠端網路代理機器人，技術應用模組說明如下： 遠端網路遙控賽車： 遠端網路遙控賽車系統使用(1)電腦螢幕、(4)滑鼠鍵盤、(11)行動能力、(13)無線傳輸設備與(16)網路傳輸等六項技術手段搭配而成。 第一代遠端網路代理機器人： 第一代遠端網路代理機器人系統使用(2)HMD、(3)麥克風、(9)二維頭部旋轉機構、(11)行動能力、(13)無線傳輸設備與(16)網路傳輸等六項技術手段。 4.3 第二代遠端網路代理機器人頭部機構設計 遠端網路代理機器人的頭部機構與攝影機裝置能將遠端的景象即時傳送給使用者，再透過頭戴顯示器裝置，提供使用者真實的臨場感，使用者能以頭部轉動訊號控制代理機器人的頭部機構，讓使用者得到所需要的影像、角度等，有身歷其境的感受。