三维激光扫描系统的固有误差校正算法-激光与红外.PDF

第４６卷　 第１期　 　　　　　　　　　　　　　　激 光 与 红 外 Ｖｏｌ．４６，Ｎｏ．１ 　 ２０１６年１月　　　 　 　　　　　　　　　　ＬＡＳＥＲ　＆　ＩＮＦＲＡＲＥＤ Ｊａｎｕａｒｙ，２０１６ 　　文章编号：１００１５０７８（２０１６）０１００３４０５ ·激光应用技术 · 三维激光扫描系统的固有误差校正算法 赵中民，习友宝 （电子科技大学电子工程学院，四川 成都６１１７３１） 摘　要：分析了三维激光扫描系统固有误差的来源，结合数学模型及实验数据，提出了相应的 校正算法，并在实验中得到验证。从概率统计学角度分析激光测距仪固有误差的统计特性，增 大平均次数的同时，减小测距仪测距误差；使用最小二乘法从实验数据中获取电机的动态角度 误差，对理论角度进行校正后，得到电机实际转动角度；针对双振镜系统的非线性扫描失真，动 态改变扫描范围，减小枕形误差。使用Ｍａｔｌａｂ分析误差校正算法，并搭建实验平台测试上述 算法，实验结果表明，对系统的测距误差、角度误差、枕形误差校正后，三维激光扫描系统的精 度有较大的提高。 关键词：固有误差校正；误差分析；三维激光扫描；双振镜系统；非线性失真 中图分类号：ＴＮ２４９　　文献标识码：Ａ　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１５０７８．２０１６．０１．００６ Ｉｎｈｅｒｅｎｔｅｒｒｏｒｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒ３Ｄｌａｓｅｒｓｃａｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ ＺＨＡＯＺｈｏｎｇｍｉｎ，ＸＩＹｏｕｂａｏ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１１７３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｏｕｒｃｅｓｏｆｉｎｈｅｒｅｎｔｅｒｒｏｒｆｏｒ３ＤｌａｓｅｒｓｃａｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｒｅａｎａｌｙｚｅｄＣｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｄａｔａ，ｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ａｎｄｉｔｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｉｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓＴｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆｉｎｈｅｒｅｎｔｅｒｒｏｒａｒｅａｎａｌｙｚｅｄｆｒｏｍｔｈｅｔｈｅｏｒｙｏｆｓｔａｔｉｓｔｉｃｓＣｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｏｕｔｐｕｔｓｐｅｅｄａｎｄａｃｃｕｒａｃｙ，ｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｌａｓｅｒ ｒａｎｇｅｆｉｎｄｅｒｃａｎｂｅｒｅｄｕｃｅｄｔｈｒｏｕｇｈｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｔｈｅａｖｅｒａｇｅｎｕｍｂｅｒＴｈｅｄｙｎａｍｉｃａｎｇｌｅｅｒｒｏｒｏｆｍｏｔｏｒｓｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙ ｕｓｉｎｇｔｈｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅａｃｔｕａｌａｎｇｌｅｉｓｇｏｔｔｅｎａｆｔｅｒｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＦｏｒｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｃａｎｎｉｎｇｄｉｓｔｏｒ ｔｉｏｎｏｆｄｕａｌｇａｌｖａｎｏｍｅｔｒｉｃｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｐｉｌｌｏｗｓｈａｐｅｄｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎｃａｎｂｅｒｅｄｕｃｅｄｔｈｒｏｕｇｈｃｈａｎｇｉｎｇｔｈｅｓｃａｎｎｉｎｇｒａｎｇｅＩｎ ｔｈｉｓｐａｐｅｒ ，ｔｈｅｉｎｈｅｒｅｎｔｅｒｒｏｒｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄｂｙＭａｔｌａｂ，ａｎｄｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈｒｏｕｇｈｓｏｍｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓＴｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆ３Ｄｌａｓｅｒｓｃａｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍｈａｓａｇｒｅａｔｅｒｉｎｃｒｅａｓｅａｆｔｅｒｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｏｆ ｒａｎｇｉｎｇｅｒｒｏｒ，ａｎｇｌｅｅｒｒｏｒａ