快速气动力伺服系统的控制 - 控制理论与应用.pdfVIP

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2017-09-03 发布于天津
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快速气动力伺服系统的控制 - 控制理论与应用.pdf

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快速气动力伺服系统的控制 - 控制理论与应用

27 11 Vol. 27 No. 11 2010 11 Control Theory Applications Nov. 2010 :2010 , ( , 400030) : . , , , , . , , . : ; ; ; : TP271 : A Control strategy of fast pneumatic force servo system SHENG Chao-qiang, ZHAO Ting (College of Automation, Chongqing University, Chongqing 400030, China) Abstract: Crawl phenomenon will take place in cylinder motion in low speed. We analyze the mechanism of this phenomenon. As the friction can’t be directly detected, extended kalman ﬁlter(EKF) observer is designed to estimate online the friction in the pneumatic force servo system, and then, the estimated friction is introduced to the control input for friction compensation. The experiment and simulation results show that this method has good dynamic and static characteristics, high tracking accuracy, high robustness, and quick response. Key words: fast pneumatic force servo; extended Kalman ﬁlter; observer; friction compensation 1 (Introduction) . , 2 (The , mathematical model of fast pneumatic force , servo system) [1] . 1, : , A/D1713D/A728 , FestoMPYE . SMC . , , , . [2] [2] PID . [3, 4] . [1, 5], , .