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钱学森空间技术实验室研究通讯 面向空间太阳能电站的大型空间结构设计制造基础问题 ————SSPS 子阵结构的自适应组装与减振技术 王鹏飞，刘宇飞，张雁，李萌，张兴华，段宝岩 （钱学森空间技术实验室空间技术与应用基础研究部，北京100094） 针对超大型空间结构设计存在的基础问题，从第二十期起将分若干专题对实 验室承研的“航天先进制造技术联合基金”重点项目进行介绍，重点阐述围绕该 重点基金实验室将开展的研究工作，以及涉及的基础问题和关键技术。希望通过 技术交流与探讨，能够更好地推动该项目的顺利开展。 项目从SSPS 概念方案入手，以系统、阵列、子阵、模块、单元为载体，建 立多系统耦合模型、提出阵列组装方法并设计创新子阵方案，最终对方案进行反 馈修正。本期主要介绍子阵结构的自适应组装与减振技术。 1 引言 SSPS 空间太阳能电站（ ）作为超大型空间结构，必须进行在轨组装建造。为 降低发射成本与组装次数，SSPS 组装子阵尺度大、装配次数多、组装单元质量 轻且刚度低，与传统在轨组装任务相比，SSPS 在轨组装面临大空间尺度、大时 间尺度的在轨装配问题，空间上超过公里量级，时间上超过数月甚至达到数年。 在如此大尺度组装条件下，SSPS 主体的质心会随着子阵安装到SSPS 主体上而不 断发生改变，如果质心变化过大，将会给SSPS 主体的控制带来一系列的问题。 因此需要对各装配子阵的组装方法进行研究，找出最优组装序列，使得SSPS 主 体质心不会因组装过程发生过大的变化；此外，在空间微重力条件下，子阵装配 过程的位置偏移、旋转以及对接瞬间的冲击、振动等问题，将明显增加结构稳定 性与无损装配难度，并对空间机械臂、视觉成像系统等辅助设备的智能化程度带 来了新的巨大的挑战。因此，有必要开展新的具有宽容差、自适应、高稳定的对 接组装及减振技术研究。 随着空间机器人、机械臂等技术的快速发展，通过地面遥控方式可直接完成 简单的无人在轨组装任务，其自主性、智能性等优点受到了国际相关领域研究团 “ ”(XSS) “ 队的青睐。其中最具代表性的包括 实验卫星系统 计划和 轨道快 车”(Orbital Express)计划。这些研究项目皆是空间大型结构在轨组装的雏形。 作为空间在轨组装的关键技术之一，装配规划主要是指预先拟定的在轨装配 计划，以外界环境因素为约束条件，考虑装配操作本体性能，根据任务内容，合 理安排、规划出完成任务所需的全部决策和行为序列。国内哈尔滨工业大学开展 了多年的基于模糊和智能优化算法的在轨装配研究，在飞机制造等众多领域也开 展了基于蚁群算法、神经网络等的装配序列规划方法研究。哈尔滨工业大学崔乃 刚教授、郭继峰副教授利用连接矩阵与分层规划的思想，实现了空间桁架结构的 - 1 - 钱学森空间技术实验室研究通讯 装配序列，为我国即将展开的空间在轨装配技术提供了一定的理论基础。然而， 目前为止，针对空间大型多模块结构的组装序列技术仍十分欠缺，无法满足类似 空间太阳能电站这种复杂系统的在轨组装要求，例如：太阳能电站多系统组装过 程中的运动路线或装配空间遮挡问题、大系统质心平衡问题等对组装序列设计方 法提出了新的挑战。 此外，空间自适应调整与减振技术作为大型结构在轨组装或交汇对接的另一 项关键技术，近些年引起了众多科研机构的重点关注。除了运用针对空间机构运 动过程的智能化控制技术手段外，压电材料、形状记忆材料等新型功能材料的使 用，大大提高了空间结构自适应调整与减振效果，降低了相关控制难度。例如， 2014 ( AFRL JPL 年，在世界主要航天研究单位的推动下包括美国 、 、加州理工、欧 DLR )