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第三章 系统的时间响应分析 第一节 概述 已知系统的数学模型，就可以用各种方 法对系统进行分析，研究它的控制性能。 时域分析法就是对系统进行分析的一种 直接方法，也是一种比较精确的方法。它能 够再现系统受外作用后，其输出量随时间的 变化规律，比较直观，易为人们接受。缺点 是不易进行系统的区别和改进。 例如： 40 G s 1 ( ) s +1 s +40 ( )( ) 1 G s 2 ( ) s +1 ( ) 受单位阶跃输入后，输出量分别是 40 −t 1 −40t C t 1=− e + e 1 () 39 39 C t 1−e−t 2 ( ) 就很难从时间响应的记录来区分。 一、过渡过程、稳态过程及其性能指标 系统在输入作用下的时域响应包括过渡 过程和稳态过程。 稳态过程——指一定输入量作用下，当 t →∞时，输出量C t 的值。评定指标为 ( )t→∞ 稳态误差，表示控制的准确性。 过渡过程——也称动态或瞬态过程，指 系统从刚加入输入信号后，到系统输出量达 到稳态值前的响应过程。 系统的典型过渡过程 收敛型 振荡型 发散型 要使系统能正常工作，其过渡过程必须 是衰减收敛的形式，即系统是稳定的。 不同的输入有不同的过渡过程，为研究 问题的方便和统一评定标准，一律采用单位 阶跃响C t 应来定义过渡过程的性能指标。 h ( ) Mp tr tr tp ts 1、上升时间t r 曲线从 0 开始到第一次达到稳态值所需 的时间。或者对于无超调型，上升时间定义 为从稳态值的 0.1 到 0.9 所需的时间。 2、峰值时间t p 单位阶跃响应超过稳态值到达第一个峰 值所需的时间。 3 、调节时间t （瞬态响应时间） s 理论上讲，线性定常系统的 值为无穷 t