基于自组织结对行为的群集机器人分群控制方法-西北工业大学学报.pdf

２０１５年２月 西 北 工 业 大 学 学 报 Ｆｅｂ． ２０１５ 第３３卷第 １期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．１ 基于自组织结对行为的群集机器人分群控制方法 杨盼盼，刘明雍，雷小康，李越 （西北工业大学 航海学院，陕西 西安　 ７１００７２） 摘　 要：针对群集机器人的分群问题，以Ｅ⁃ｐｕｃｋ群集机器人系统为研究平台，从外部刺激信息在群集 内有效传播的角度出发，提出了一种基于自组织结对行为的群集机器人分群控制方法。 该方法利用 机器人航向的变化表征其应激反应强度，并引入两两结对行为实现刺激信息在群集内部传播的最大 化。 在此基础上，结合传统的“分离／ 组队／ 聚合”规则对机器人的运动行为进行协调，实现了机器人群 集在外部刺激下的自发分群行为。 实验结果表明：该方法不仅能实现机器人群集的应激分群运动，而 且分群后的子群仍具备良好的稳定性。 关　 键　 词：群集机器人；分群控制；结对行为；自组织 中图分类号：ＴＰ１８　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：１０００⁃２７５８（２０１５）０１⁃０１４７⁃０６ 　 　 群集机器人系统由数量众多的自治机器人组 局部信息决定自身运动行为，因此这种分群行为的 成，其显著特点是个体能力有限，仅通过与周围邻居 实质是外部刺激下个体仅通过局部交互而在群体层 的局部自组织交互即可在宏观层面上涌现出群体智 面上涌现出的一种自组织分裂现象。 在相同的外部 ［１］ 能，协调一致地完成复杂任务 。 该系统以其成本 刺激条件下，机器人群集是否具备分群能力，完全取 低廉、灵活性好、可扩展性高、鲁棒性强等特点，已成 ［４］ 决于其所采用的交互规则 。 为机器人领域新的研究方向，并逐步在未知环境的 近来，文献［４⁃５］对群集系统的分群问题进行了 协同探测、灾难现场的快速救援以及无人战场的联 初步的理论探讨，提出了一种基于邻域跟随的分群 ［２］ 合作战等方面得到了日益广泛的应用 。 方法，实现了群集系统的自组织分群运动。 在此基 从机器人群集形成和演化的角度来看，其运动 础上，从信息融合的角度出发，提出了一种基于信息 行为包含组群（融合）和分群（分裂）２ 种基本形 ［６］ 耦合度的分群控制方法 。 但受实验条件限制，作 ［３］ 式 。 其中，组群关注机器人个体的空间聚集和运 者仅给出了数字仿真结果。 此外，文献［７］利用几 动有序性，是群集运动的基础；而分群强调群集中个 何方法构建机器人个体交互规则，并通过对多个目 体运动行为的有序分化，具体表征为机器人群集在 标的跟踪实现了群集的自发分裂。 文献［８］利用 外部刺激下部分个体分裂而出形成独立子群的现 “巴西果效应（Ｂｒａｚｉｌ ｎｕｔ ｅｆｆｅｃｔ）”实现了３种不同尺 象，如分群避障、分群追踪等，这对提高机器人群集 寸机器人的分离运动。 该方法的核心在于机器人结 的任务执行效率，增强其生存概率具有重要意义。 构大小的差异，因此不能对个体无差别的群集机器 目前针对机器人群集行为的研究多从组群角度 人系统的分群行为进行有效表征。 展开，且多以“分离／ 组队／ 聚合”规则为基本框架，