多视图图像三维重建-盘料仪.ppt

现场实拍——万华化学 现场实拍——冀东水泥 现场实拍——镇江电厂 中科航宇（北京）测控技术有限公司 中科航宇（北京）自动化工程技术有限公司 地址：北京市海淀区中关村南大街12号科技综合楼313室 电话：010传真：010311 网址： 大家好，我是中科航宇公司的XXXX， 很感谢大家给我这个机会让我站在这里给大家介绍我公司无人机产品， 沙洲SZMP无人点云密集度如同沙漠中的沙粒一样密集，可以完美呈现盘点现场的原貌。它是对传统的以激光为主的便携式、固定式盘料仪的一种冲击，是盘料领域的一个新的希望。 * 中科航宇是一家中国高端堆料测量解决方案提供商，是由中科院空间中心转型而来，下属两家公司。 中科航宇测试公司成立于2008年，自动化公司成立于2009年， * 公司做为中国高端堆料测量解决方案提供商， 我们有着专业的研发团队，（鼠标） 同时会根据客户的需求和条件提供客户专属的解决方案，（鼠标） 通过严格的质量管控体系为客户提供质量可靠的产品，（鼠标） 同时有完善的售后服务，帮助客户解决后顾之忧。 * 我公司在涉及到燃料管理系统等多个方面都取得了相应的软件著作权及专利证书。 * 我公司高新技术企业证书，质量体系认证证书，计算机系统集成证书。 * 既然提到第三代和第四代盘料仪，那我们简单看一下国内激光盘料仪的发展历程及其各自特点， 在2003年以前的盘料仪称之为第一代盘料仪，由于当时无线传输技术没有发展起来，所以其缺点是有线传输，无法得到实时测量数据； 2004-2008年之间第二代盘料仪实现了无线蓝牙传输，但依然无法实时测量结果； 2008年至今为第三代盘料仪蓝牙，测量实时得结果； 第四代盘料仪是从2014年开始的无人机盘料仪，5分钟可以盘点1万平方的料场，盘料快速，携带简单； 就这四代盘料仪设备我们一一了解一下 * * * * * * * * 宇鹰 S15 —无人机盘料仪 中科航宇（北京）测控技术有限公司中科航宇（北京）自动化工程技术有限公司 中国高端堆料测量解决方案提供商 测控公司 公司成立于2008年，是为了贯彻中国科学院投资企业社会化的改革政策，由研究所转型注册而成，并于2008年1月通过了北京市高新技术企业认证。 公司利用前期积累的空间科学技术成果与经验，主要承接国家、部队和地方的大量科技开发工程任务。 2009年又成立了专门承接自动化工程设计、施工的中科航宇（北京）自动化工程技术有限公司。 自动化公司 公司简介 客户专属的解决方案 严格的质量管控 完善的售后服务 中 国 高 端 堆 料 测 量 解 决 方 案 提 供 商 专业的研发团队 公司简介 专利证书 计算机系统集成 ISO9001质量体系认证 无人机软件著作权 资质证书 至今 ——2014 至今 ——2008 2008 ——- 2004 2003 —— 以前 人工打点，设备有线数据连接 需要测量后数据再处理 无法实时得到测量的结果 人工打点，采用无线蓝牙传输 需要测量后数据再处理 无法实时得到测量的结果 人工打点，采用蓝牙数据传输 实时数据处理及显示 实时得到测量的结果 携带方便，操作简单，可自 主飞行； 快速测量，5分钟盘点1万平 米的料场； 建模精准，测量精度高，人 为因素干扰小。 便携式盘料仪发展史 优势对比 便携式 固定式 无人机 图像处理逼真，完全还原料场环境，盘点精度极高； 外业作业时间短； 3. 设备简单，携带方便； 4. 不受人为因素影响； 测量点多，盘点准确； 存在测量盲区，需要第三方补偿； 3. 盘点时间长，成本较高。 1. 应用场合多，适用不受天气影响； 2. 即测即得结果； 3. 人工扫射测量，测量点少，精度较低，盘点时 间长。 利用无人机航拍，通过多视图三维重建技术，获取航拍照片上的场景结构，通过计算机三维建模还原真实三维模型，同时通过实际点标定，确定三维模型真实空间比例，再利用三角网建模技术计算三维空间体积，从而完成整个盘点过程。 测量原理 载体 无人机，高清照相机 技术 多视图三维重建，三角网建模 重点 实际标定物来确定坐标 要求 同一物体2幅以上的数字图像 利用多视图图像三维重建之间的几何约束关系，对相同场景下图像之间的匹配特征点进行约束。通过对匹配特征的几何约束关系进行计算，加入摄像机内部参数，实现精确建模。对极几何是处理多视图几何约束的基本工具。 多视图几何约束关系计算 主要技术—多视图图像三维重建 三角网建立的模型由许多非标准三棱柱组成，计算出