原创力文档并联机器人奇异性判定方法的探究
Jacobian矩阵和矩阵范数在并联机器人奇异性判定方法中的应用
贾厚勇
（控制科学与工程学院 模式识别与智能系统 2010010226）
摘要：奇异性是机器人设计中不可避免要考虑的问题。并联机器人奇异的定义一般是和并联机器人的矩阵相对应的，由于这种定义的可操作性不是很强，在实际应用中不太好处理。于是在上述定义的基础上给出了两种改进的并联机器人奇异判定方法，从数值计算和矩阵范数的角度，对原有的原理进行了新的阐述，并讨论了这些方法在并联机器人设计中的应用。
1.问题的提出
随着我国科学技术的快速发展，机器人技术也越来越多的应用到我们的实际生活当中。比如协助医生进行外科手术的机械臂在伊拉克战场上负责排除路边炸弹的侦察机器人以及负责清扫地板的家用机器人。矩阵分为两个矩阵：一个和正向运动学相关，一个和逆向运动学相关。
并联机器人的运动学约束方程为： (0) 式中：---驱动关节变量矢量；
---并联机器人动平台的位姿矢量。
将式(0)对时间求导数，可以获得并联机器人关节输入速度和动平台输出速度之间的关系：
上式中：
则有
(1)
其中
文档评论（0）