深海采矿转臂机构采矿姿态优化研究-海洋工程.pdf

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2017-08-12 发布于天津
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深海采矿转臂机构采矿姿态优化研究-海洋工程

第３４卷第１期海洋工程Ｖｏｌ. ３４Ｎｏ. １２０１６年１月ＴＨＥＯＣＥＡＮＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＪａｎ. ２０１６　　文章编号:１００５￣９８６５(２０１６)０１￣００８８￣０６深海采矿转臂机构采矿姿态优化研究１ꎬ３２３周知进 ꎬ杨　智 ꎬ罗柏文 (１. 贵州理工学院机械工程学院ꎬ贵州贵阳　５５０００３ꎻ２. 湘电集团有限公司ꎬ湖南湘潭　４１１１０１ꎻ３. 湖南科技大学机电工程学院ꎬ湖南湘潭　４１１２０１) 摘　要:针对海底地形不平坦特性ꎬ提出了一种变幅机构来自适应海底地形采矿姿态的采矿机构ꎮ 综合考虑采矿机构采掘头距海底高度对采矿率影响ꎬ利用关键点法建立了节臂上的点到海底地形距离的数学模型ꎮ 在此基础上ꎬ建立了以采矿率最高为目标的最优采矿姿态数学模型ꎮ 以某实际地形为例ꎬ采用模拟退火遗传算法优化求解最优采矿姿态ꎮ 根据其优化后结果可知ꎬ其最优采矿姿态与海底地形坡度变化一致ꎬ从而证明了采矿姿态模型的正确性ꎮ 关键词:深海采矿ꎻ采矿姿态ꎻ遗传模拟退火算法ꎻ转臂机构ꎻ采矿率中图分类号:ＴＤ４２４　　　文献标志码:Ａ　　　ＤＯＩ:１０.１６４８３/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００５￣９８６５.２０１６.０１.０１２Ｓｔｕｄｙｏｎｍｉｎｉｎｇｐｏｓｔｕｒｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｏｒｄｅｅｐ￣ｓｅａｍｉｎｉｎｇａｒｍ１ꎬ３２３ＺＨＯＵＺｈｉｊｉｎ ꎬＹＡＮＧＺｈｉ ꎬＬＵＯＢｏｗｅｎ (１. ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＧｕｉｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＧｕｉｙａｎｇ５５０００３ꎬＣｈｉｎａꎻ２. ＸｉａｎｇｔａｎＥｌｅｃｔｒｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＧｒｏｕｐＬｉｍｉｔｅｄꎬＸｉａｎｇｔａｎ４１１１０１ꎬ Ｃｈｉｎａꎻ３. ＨｕｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｅａｌｔｈＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅｆｏｒＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔꎬ ＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＸｉａｎｇｔａｎ４１１２０１ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｏｃｅａｎｆｌｏｏｒｔｅｒｒａｉｎｉｓｎｏｔｆｌａｔꎬｔｈｅｓｅａｂｅｄｔｏｐｏｇｒａｐｈｙｍｉｎｉｎｇｐｏｓｔｕｒｅｍｕｓｔｂｅｒｅｇｕｌａｔｅｄｂｙｃｈａｎｇｉｎｇｉｔｓａｍｐｌｉｔｕｄｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ.Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｉｍｐａｃｔｏｆｈｅｉｇｈｔｏｎｔｈｅｍｉｎｉｎｇｒａｔｅｏｆｓｅａｂｅｄｍｉｎｉｎｇｈｅａｄꎬａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇａｋｅｙ￣ｐｏｉｎｔｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｓｅａｂｅｄｔｅｒｒａｉｎａｗａｙｆｒｏｍｄｅｅｐ￣ｓｅａ. Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｏｄｅｌｓｄｉｓｔａｎｃｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｉｍｐａｃｔｏｆｔｈｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｒａｔｉｏｗｉｔｈｍｉｎｉｎｇｈｅａｄｈｅｉｇｈｔꎬａｎｏｐｔｉｍａｌｍｉｎｉｎｇｓｔａｎｃｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ.Ｔａｋｉｎｇａｒｅａｌｔｅｒｒａｉｎａｓａｎｅｘａｍｐｌｅꎬｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｎｅａｌｉｎｇｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｍｉｎｉｎｇｓｔａｎｃｅ. Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｉｔｓｒｅｓｕｌｔｓａｆｔｅｒｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎꎬｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｍｉｎｉｎｇｓｔ