第五章 GPS定位计算.ppt

* RTK的特点 高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值； 一种基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度； 流动站运动状态：静止或运动状态； 初始化：可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。 * 在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。 两种定位方法：一种改正法；另一种求差法。 RTK工作原理 * 两种RTK差分法 改正法：与伪距差分相同，基准站将载波相位的改正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位。 求差法：将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户站，并由用户站将观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差、双差、三差求解模型，并采用与静态相对定位类似的求解方法进行坐标解算。 * RTK技术的关键 参考站校正数据的有效作用距离； 为了保证定位精度，传统的单机RTK的作业距离都非常有限，单频10km，双频30km ； 原因：GPS误差的空间相关性随参考站和移动站距离的增加而逐渐失去线性；在较长距离下，经过差分处理后的用户数据仍然含有很大的观测误差，从而导致定位精度的降低和无法解算载波相位的整周模糊； * 单基准站差分GPS 单基准站差分GPS（SRDGPS） 根据一个基准站所提供的差分改正信息对用户站进行改正的差分GPS系统。由基准站、无线电数据通讯链、用户站三部分组成。 优点：结构和算法都较为简单 缺点：距离精度、可靠性适用于小范围 * 局部区域差分GPS系统 局部区域差分GPS系统（LADGPS） 多个基准站构成基准站网（包含一个或数个监控站）、用户站、每个基准站与用户之间均有无线电数据通信链 提供改正量的方法：加权平均；最小方差法 优点：可靠性和精度均有所提高 缺点：基准站必须保持一定的密度和均匀度区域限制性，适用于较大的区域 * 广域差分GPS系统（WADGPS） 结构：基准站（多个）数据通讯链和用户 数学模型：对各类误差加以分离，建立各自的改正模型 优点：差分精度高、差分精度与距离无关、差分范围大，适于一国或几个国家范围的广大区域。 缺点：系统结构复杂、建设费用高 * 差分GPS的新进展 VRS – Virtual Reference Station * 差分GPS的新进展 增强型系统 LAAS – Local Area Augmentation System WAAS – Wide Area Augmentation System * 差分GPS的新进展 WAAS结构与运行环境 * 差分GPS的新进展 WAAS数据处理流程 * 差分GPS的新进展 WAAS配置 广域参考站 (WRS)：38个WRS 位于 美国大陆、 Hawaii、Puerto Rico、Alaska、Canada 和Mexico。每个 WRS 包括3套广域参考设备 (WRE). 每套 WRE 包括双频 (L1 L2) WAAS 接收机、铯钟、数据收集处理器。 陆地通信网 (TCN)： TCN在发射WAAS数据的子系统之间提供通信链路。包括2个专用的冗余和不用的高可靠性通信网。 广域主站 (WMS)：3个 WMS，每个WMS都能完成WAAS校正和统一处理功能。 WMS 运行维护(OM)： 地面站 (GES)：发射WAAS信息给GEO。 静止地球轨道卫星 (GEO)：租用两颗位于经度107W和133W 的GEO卫星。 * 基于卫星的增强系统 SBAS ：Satellite Based Augmentation Systems 利用地球静止轨道卫星建立的地区性广域差分增强系统。 目前全球发展的SBAS系统： 欧空局接收卫星导航系统(EGNOS)，覆盖欧洲大陆； 美国的DGPS(Differential GPS)，美国雷声公司的广域增强系统(WAAS)，覆盖美洲大陆； 日本的多功能卫星增强系统（MSAS），覆盖亚洲大陆； 印度的GPS辅助型静地轨道增强导航（GAGAN）。 * 基于卫星的增强系统 SBAS ：Satellite Based Augmentation Systems 特点 通过地球静止卫星（GEO）发布包括GPS卫星星历误差改正、卫星钟差改正和电离层改的信息； 通过GEO卫星发播GPS和GEO卫星完整的数据； GEO卫星的导航载荷发射GPS L1测距信号。 San Salvador * Page No. * San Salvado