自动控制原理B6.ppt

* * 6-4 前馈校正 当系统性能要求为时域特征量，为改善控制系统性能。除了采用上述方式外，还可以采用前置滤波器形成组合前置校正方式，可以获得改善系统性能的特殊功能。 1、前置滤波组合校正 例 6-6 P228 6-4 前馈校正 当系统性能要求为时域特征量，为改善控制系统性能。除了采用上述方式外，还可以采用前置滤波器形成组合前置校正方式，可以获得改善系统性能的特殊功能。 1、前置滤波组合校正 例 6-6 P228 2、最小节拍组合校正 一个好的控制系统，应该具有快速的阶跃响应，并具有最小的超调量。 最小节拍响应是指，以最小的超调量快速达到并保持在稳定响应允许波动范围内的时间响应。 最小节拍响应具有的特点： 1）在阶跃输入作用下，稳态误差为零。 2）阶跃响应具有最小的上升时间和调节时间。 3）阶跃响应超调量2%。 引言 串联超前校正 串联滞后校正 滞后超前校正和PID校正 前馈校正 本章小结 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 超前校正可以满足将系统的上升时间和超调减少，但加大了系统的频带宽，使系统变得敏感，容易受噪声影响； 相位滞后校正能减少系统的超调量提高系统的稳定性，但频带变窄，响应速度变慢； 兼顾上述两种方法的优点，可以产生滞后超前校正网络。 （3）无源滞后-超前网络 网络的传递函数： 其中： 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 2、有源校正装置-PID校正： 传递函数为： 小结 超前校正利用网络的相位超前特性对系统进行校正，而滞后校正实际上利用网络幅值的高频衰减特性； 滞后校正虽能改善系统的静态精度，但使系统的频带变窄，响应速度变慢；如果要求系统在校正后既有快速性又有稳态精度，应采用滞后超前校正； PID调节器是一种有源校正网络，它获得了广泛的应用，其整定方法要有所了解。 6-3 串联校正 1、频率响应法校正设计 线性控制校正设计的主要方法有： （1）分析法：分析法也称为试探法，它比较直观，物理上易于实现。但要求设计者具有一定的工程经验； （2）综合法：综合法也称为期望特性法。这种设计是根据闭环系统性能与开环系统特性密切相关这一概念出发，然后通过性能指标确定的期望特性与原有（未校正系统）系统特性相比较，从而确定校正装置的形式和参数。这种方法具有广泛的理论意义，但是由于校正装置的传递函数比较复杂，物理实现比较困难。 2、串联超前校正 见p122 注意：超前校正环节不仅改变了BODE图的 相角曲线，而且改变了幅值曲线，使幅值 穿越频率提高，在新的幅值穿越频率上， 原系统的滞后相角就会增大，这就要求超 前校正装置产生的相角要相应的增大，为 此设计超前相角增大到了 。 应用超前校正的几个限制条件： 1、原系统稳定；（否则需要的超前相角大，噪声对系统干扰严重，甚至可以导致系统不稳定） 2、原系统在穿越频率附近相角迅速减小的系统不适用该校正方法 超前校正装置对系统性能有如下影响： 1、减少了开环频率特性在幅值穿越频率上的负斜率，提高了系统的稳定性； 2、减小了阶跃响应的超调量； 3、增加了开环频率特性在幅值穿越频率附近的正相角和相角裕度； 4、提高了系统的频带宽度； 5、不影响系统的稳态性能； 上述内容可以归纳为：两少，两高，一不变。 超前校正 总结： 1)超前校正原理： 利用超前网络的相角超前特性，使系统的截止频率和相角 裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能 2）适用对象： 超前校正主要应用于原系统稳定，稳态性能已满足要求而 动态性能较差的系统。 3）缺点：降低了系统的抗扰性能。 3、串联滞后校正 滞后校正分析： 利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响： 1、利用低通滤波器来改变幅值曲线低频段的值，使幅值穿越频率减小，而在穿越频率附近保持相频特性不变； 2、低通滤波器对低频信号具有较强的放大能力，从而可以降低系统的稳态误差； 3、在穿越频率处系统-20dB/dec过0dB线，谐振峰值变小，稳定性变好； 4、穿越频率减小，系统频带宽度减小，系统上升时间加长。 采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1、由对稳态误差要求确定开环增益K； 2、画出未校正系统BODE图； 3、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率； 4、计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的 。 5、确定两个转折频率： 适用对象： （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差 （2）对系统快速性要求不高，而抗干扰性能要求较高 的系统； 缺点：降低了系统的快速性 4、串联滞后-超前校正 第6章 控制系统的校正 6-1 系统的设计与校正问题 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正 6-4