机械设计基础教学课件-8－4 平面四杆机构的设计.pptVIP

* §8－4 平面四杆机构的设计 1.连杆机构设计的基本问题 2. 用解析法设计四杆机构 3.用作图法设计四杆机构 3.2按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 3.1按预定连杆位置设计四杆机构 3.3按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构 3.4按给定的行程速比系数K设计四杆机构 §8－4 平面四杆机构的设计 1.连杆机构设计的基本问题 机构选型－根据给定的运动要求选择机构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）; b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如起落架、牛头刨。 2)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。 3)满足预定的轨迹要求，如鹤式起重机、搅拌机等。 γ 飞机起落架 函数机构 A D C B B’ C’ 要求两连架杆转角对应 要求两连架杆的转角满足函数 y=logx x y=logx A B C D 鹤式起重机 搅拌机构 要求连杆上E点的轨迹为一条卵形曲线 要求连杆上E点的轨迹为一条水平直线 Q A B C D E Q C B A D E 给定的设计条件： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：解析法、图解法 2. 用解析法设计四杆机构 思路：首先建立包含机构的各尺度参数和运动变量在内的解析关系式，然后根据已知的运动变量求解所需的机构尺度参数。 1 )按预定的运动规律设计四杆机构 x y A B C D 1 2 3 4 2. 用解析法设计四杆机构 1 )按预定的运动规律设计四杆机构 给定连架杆对应位置： 即构件3和构件1满足以下位置关系： θ2i θ1i θ3i α0 φ0 a b c d 建立坐标系,设构件长度为a b c d,θ1θ3,的起始角为α0、φ0 在x,y轴上投影可得： a+b=c+d 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角 acoc(θ1i+α0 )+bcosθ2i = d+ccos(θ3i+φ0 ) asin(θ1i+α0 )+bsinθ2i = csin(θ3i+φ0 ) 令： a/a=1 b/a=m c/a=n d/a=l θ3i＝f (θ1i ) i=1,2,3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 带入移项得： mcosθ2 i= l+ncos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 ) 消去θ2i整理得： cos(θ1i+α0)＝ncos(θ3i+φ0 )-(n/l) cos(θ3i+φ0--θ1i -α0 ) +(l2+n2+1-m2)/(2l) 令 p0=n, p1= -n/l, p2=(l2+n2+1-m2)/(2l) 则上式简化为： coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 ) ＋ p1 cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 )+ p2 式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五个待定参数,故四杆机构最多可按两连架杆的五组对应未知精确求解。 当i5时，一般不能求得精确解，只能用最小二乘法近似求解。 当i5时，可预定部分参数，有无穷多组解。 msinθ2 i= nsin(θ3i+φ0 )－sin(θ1i+α0 ) 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： θ11 θ31 θ12 θ32 θ13 θ33 45° 50° 90° 80° 135° 110° B3 C3 B2 C2 θ11 θ31 θ12 θ32 θ13 θ33 设预选参数α0、φ0＝0， 带入方程得： cos90°= P0cos80°+P1cos(80°-90°)+ P2 cos135°= P0cos110°+P1cos(110°-135°)+ P2 解得相对长度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为： n= P0 =1.553, l=-n/ P1 =1.442, m =(l2+n2+1-2lP2 )1/2 =1.783 选定构件a的长度之后，可求得其余杆的绝对长度。 cos45°= P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 B1 C1 A D 3.用作图法设计四杆机构 3.1按预定连杆位置设计四杆机构 a)给定连杆两组位置 有唯一解。 c )给定连杆四组位置 B1 C1 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 b)给定连杆上铰链BC的三组位置 有