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二、 质点的动量矩定理和动量矩守恒定律 已知 1.质点的动量矩（角动量）定理 —— 质点动量矩定理的微分形式。 作用在质点上的力矩等于质点动量矩对时间的变化率。此即质点对固定点的动量矩定理。 ——质点动量矩定理的积分形式。 积分，得 冲量矩 质点所受合力矩的冲量矩等于质点的角动量的增量。 (2) 质点动量矩的变化是力矩对时间的积累结果。 说明 (1) 冲量矩是力矩的时间积累,是质点动量矩变化的原因。 2. 质点动量矩守恒定律 质点动量矩定理 —— 质点动量矩守恒定律。 则 (3) 自然界普遍适用的一条基本规律。 (2) 向心力的角动量守恒。 (4) 质点对轴的动量矩守恒定律: 若 Mz=0, 则Lz =常数。即若力矩在某轴上的分量为零(或力对某轴的力矩为零)，则质点对该轴的动量矩守恒。 (1) 守恒条件 讨论 三、 刚体绕定轴转动下的动量矩定理和 动量矩守恒定律 质点的动量矩定理 刚体内任一质量元所受力矩 刚体内所有质量元所受力矩 1. 动量矩定理 解 (1) (2) 两者区别? 例2 一定滑轮质量为 m，半径为 r , 不能伸长的轻绳两边分别系 m1 和 m2 的物体挂于滑轮上, m1 m2, 绳与滑轮间无相对滑动。设轮轴光滑无摩擦, 滑轮的初角速度为零。 求:滑轮转动角速度随时间变化的规律。 解:以m1 ,m2 ,m 为研究对象,受力分析 滑轮 m： m1： m2： 联立各式解得： 例3一根长为l、质量为 m 的均匀细直棒, 其一端有一固定的光滑水平轴, 因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在竖直位置, 由于微小扰动, 在重力作用下由 静止开始转动。 求:它由此下摆角 时的 角加速度。 ? P l /2 O l 解: 棒下摆为加速过程, 外力矩为重力对O的力矩。重力作用在棒重心, 当棒处在下摆? 角时, 重力矩大小为： 棒绕轴O的转动惯量为： ? P l /2 O l 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 一、 定轴转动刚体的动能 z ? O 的动能为 P ? 绕定轴转动刚体的动能等于刚体对转轴的转动惯量与其角速度平方乘积的一半。 刚体的总动能 二、力矩的功 ? O 根据功的定义 （力矩做功的微分形式） 对一有限过程 若 M = C 力的累积过程 —力矩的空间累积效应。 . P (2) 力矩的功就是力的功。 (3) 内力矩作功之和为零。 (1) 合力矩的功 讨论 (4) 力矩的功率 力矩的功率可以写成力矩与角速度的乘积。 三、绕定轴刚体的动能定理 （合力矩功的效果） 元功 对于一有限过程 绕定轴转动刚体在任一过程中动能的增量, 等于在该过程中作用在刚体上所有外力矩所作功的总和。----绕定轴转动刚体的动能定理。 即 (3) 刚体动能的增量，等于外力的功。 (2) 刚体的内力做功之和为零。 (1) 质点系动能变化取决于所有外力做功及内力做功。 讨论 刚体重力势能 定轴转动刚体的机械能 质心的势能 对于包括刚体的系统，功能原理和机械能守恒定律仍成立。 四、 刚体的机械能 例1 一长为l、质量为m的均质细杆，绕通过A端的Z轴在铅垂平面内转动，见图。现将杆从水平位置释放，试求转到铅垂位置的过程中，杆的重力所作的功。 解 取杆为研究对象 A ? C y ? x 当杆与铅垂方向的夹角为 时，重力对Z轴的力矩 力矩元做功 A ? C y ? x 也可用保守力作功和势能增量的关系求解 例2 一长为l、质量为m均质细杆AB，用摩擦可忽略的柱铰链悬挂于A处，见图。欲使静止的杆AB自铅垂位置恰好能转至水平位置，求必须给杆的最小初角速度。 解 设给杆的最小初速度 杆的初动能 杆到达水平位置时 A C 根据动能定理 练习 长为 l ,质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平面内转动, 初始时它在水平位置。 解 求 它由此下摆 ? 角时的 ? 。 O l m ? C x 设初位置为重力势能零点 由机械能守恒定律 也可用动能定理求解 h 例3 一个质量为M , 半径为 R 的定滑轮 (当作均匀圆盘 ) 上面绕有细绳, 绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为m的物体而下垂。忽略轴处摩擦。 O R m M 求 物体 m 由静止下落高度 h 时的速度。 圆盘对中心轴的转动惯量 绳与圆盘间无相对滑动 v = Rω 利用刚体的动能定理, 得 圆盘受力矩 FTR 作用 解 h O R m M 由质点的动能定理： 解法2. 根据机械能守恒定律 h O R m M 例5 可视为均质圆盘的滑轮，质量为M，半径 为R，绕在滑轮上的