线性系统的数学模型试卷.ppt

例2-22 如图2-10 所示为电枢控制直流电动机原理图，图中Ra、La分别是电枢电路的电阻和漏磁电感，Mc是折合到电动机轴上的总负载转矩，激磁磁通为常值，若电动机各参数分别为Ra＝2.0Ω，La＝0.5H，Cm=0.1，Ce=0.1，fm=0.2Nms，Jm=0.02kg.m2，分别以电动机电枢电压Ua(t) 和负载力矩Md(t)为输入变量，以电动机的转动速度ωm(t)为输出变量，在MATLAB中建立电动机的数学模型。 图2-10 例2-22的电枢控制直流电动机工作原理 解： 第一步：分析系统，绘制系统结构图。电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia(t)与激磁磁通相互作用产生电磁转矩Mm(t)，从而拖动负载运动。因此，根据直流电动机的工作原理及基尔霍夫定律，直流电动机的运动方程可由电枢回路电压平衡方程、电磁转矩方程和电动机轴上的转矩平衡方程三部分组成，分别如下所示。  （1）电枢回路电压平衡方程： （2-32）Ea 是电枢反电势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压Ua(t)相反，即 （2-33）其中：