第三章3控制系统的时域分析法.pptVIP

§3.5 稳定性分析与代数判据 (a) (b) r(t) t 0 c(t) ν=0 r(t) c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ν≥1 阶跃输入信号作用下的响应曲线 (a) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ν=0 r(t) t 0 c(t) (b) r(t) c(t) ν=1 r(t) t 0 c(t) (c) r(t) c(t) ν≥2 斜坡输入信号作用下的响应曲线 抛物线输入信号作用下的响应曲线 (a) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ν≤1 (b) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ν=2 例 已知系统的结构如图所示。求系统 的稳态误差。 0.5 _ 100 S(S+10） R(s) C(s) 解： G(s)H(s)= 100×0.5 S(S+10) 系统的开环传递函数为 + R(s)= S 1 S2 1 s→0 Kp=lim G(s)H(s) =lim s→0 S(0.1S+1) 5 =∞ ess1=0 R(s)= S 1 R(s)= S2 1 S(0.1S+1) 5 = s→0 Kυ=lim SG(s)H(s) =limS s→0 S(0.1S+1) 5 =5 ess2=1/5 essr=ess1+ess2=0.2 例 位置随动系统的稳态误差分析。 K S(TmS+1) _ θr(s) θc(s) 解： (1) 典型随动系统 开环传递函数为 K S(TmS+1) G(s)= ess=0 S θr(s)= 1 当输入信号 当输入信号 S2 θr(s)= 1 ess= K 1 E(s)=θr(s)-θc(s) (2) 随动系统前加入比例微分环节 τS+1 K S(TmS+1) _ θr(s) θc(s) Ф(s)= TmS2 +S+K K(1+τS) 系统为非典型结构,闭环传递函数: =θr(s)[ 1- TmS2 +S+K K(1+τS) ] = TmS2 +S+K TmS2 +S+K-K-K τ S 当输入信号 S2 θr(s)= 1 ess=limSE(s) s→0 TmS2 +S+K TmS2 +S-K τ S 1 =limS s→0 × S2 = K 1-K τ τ= K 1 ess=0 (3) 前向通道中加入比例微分环节 τS+1 K S(TmS+1) _ θr(s) θc(s) 开环传递函数为 S) τ K(1+ S(TmS+1) G(s)= ess=0 S θr(s)= 1 当输入信号 当输入信号 S2 θr(s)= 1 ess= K 1 开环零点对稳态误差没有影响 [例1] 输入 求系统误差。 [解] ①判断系统稳定性（利用劳斯表） ②写出系统开环传递函数的标准形式 可知 根据输入作用下的稳态误差表 ∴ 只需要计算输入信号的最高次项的误差 [例2] 求系统误差。 [解] ①判断系统稳定性（利用劳斯表） ②写出系统开环传递函数的标准形式 可知 ∴ E 注意！ E E ？ 1）开环增益 K 与误差输出的位置有关！ 2）ν取决于系统固有特性，与输入、输出位置无关！ 系统的精确度与系统结构一定有关！ 三、干扰作用下稳态误差计算 令 R=0 时，干扰 N 作用下的系统稳态误差分析。 注意！ 这里不能采用型别法 当G1G2H＞＞1时， G1的结构参数决定了essn 结论：即 G1中包含的积分环节（1/S）越多， K1越大，系统的抗干扰能力越强。 —抗干扰能力分析 另外，当R=0时，系统理想输出 Y=0，所以在N作用下系统的输出如果为零，说明系统抗干扰能力强。 G1H的 ν越高越好 通常 G1中就要增加积分环节。 G1G2H》1 时G2不重要 四、输入、干扰同时作用下的稳态误差计算 根据线性系统的叠加理论， [例题1] R E N Y 输入作用和扰动作用均为单位斜坡信号，求系统稳态误差值。 [解] 1）计算输入作用下的 essr K=K1K2 ν =1 ∴ essr=1/K1K2 2）计算扰动作用下的 essn R=1/s2 N=1/s2 ess= essr+ essn 或 ess= │essr│+│ essn│ N’ * * 干扰作用下的误差传递函数 R=0 只有干扰作用 令输入作用为零 输出E 干扰N 引出误差信号 干扰作用下的闭环传递函数 R=0 只有干扰作用 令输入为零 输出C 干扰N R