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第二章 线性连续系统的数学模型 §1.4 信号流程图 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，线上标记信号的时间函数或象函数；函数的符号标记在箭头旁，正号可以省略。所以，信号线代表一个有大小、符号、量纲、方向的变量。 相加点（求和点、比较点、综合点）：对两个以上的信号进行加减运算，“+”号表示相加，“-”号表示相减；有时“+”可以省略。 方框：对信号进行数学变换，方框中写入元件或系统的传递函数。显然，方框的输出量等于方框的输入量与传递函数之积， 即 C(s）= G(s）R(s） 分支点（引出点、测量点）：表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号，在数值和性质方面完全一样。即 引用同一变量。 [例1] 对该方程组进行拉氏变换并标准化：输出变量 = f (输入变量） 画出各环节的结构图 联结各环节的结构图——系统结构图 [例2] 角位置跟踪系统（随动系统） 画出各环节的结构图 联结各环节的结构图——系统结构图 小结：系统结构图绘制方法 ①对系统微分方程组进行拉氏变换并标准化； ②按照信号传递方向画出各环节的结构图； ③联结各环节的结构图得到系统结构图。 [例3] 画出阻容网络的结构图 说明： 1.结构图是图解形式的数学模型，它脱离了物理系统的模型，形象直观地描述了各环节之间的关联关系。 2.它更加明确描述了信号的传递方向（其方向与实际系统的物理量传递方向一致），并且把每一个元、部件的联接关系及互相作用的先后顺序及变换过程清晰的展现出来。 4.系统结构图描述了系统中各元件之间的连接关系，即描述了系统的结构特点。所以，系统一旦被确定，系统的结构关系就被确定。通过对结构图的研究，便可了解具有相同结构图的各类系统的特点，从而简化了研究工作。 5.由于各元件之间存在着一定的关联关系，所以它们之间也存在着互相影响，即必须考虑负载影响。 3.结构图的框并不能反映元、部件的结构特点（如：电压放大器、功率放大器、直流伺服电机等），因此不同结构的元件可能具有相同形式的传递函数。 不考虑负载影响的情况 按两元件串联关系——没有考虑负载效应 考虑负载效应情况 二、结构图的等效变换和化简方法 结构图的等效变换对应于方程组的消元运算，它也有相应的等效变换规则（运算规则）；通过等效变换规则将系统结构图化简，得到系统的传递函数。 1.结构图的运算规则1----方框的合并 ①串联结构的等效变换 等效 ②并联结构的等效变换 等效 ③反馈结构的等效变换 等效 2.结构图的运算规则2----点的移动 ①相加点的移动 相加点后移 等效 验证： 应用线性系统的可叠加性 a）当B=0时，通道①的传递函数相等 b）当R=0时，通道②的传递函数相等 ① =0 ① =0 ② ② =0 =0 ? 相加点前移 等效 ②分支点的移动 分支点后移 等效 分支点前移 等效 ③相邻的同类点之间可以互换位置 相加点之间可以互换、合并、分解 等效 分之点之间可以互换、合并、分解 等效 ④相邻的异类点之间互换位置——要少用 等效 结构图化简的基本方法：等效性 1.三种典型结构（并联、串联、反馈）可直接用公式； 2.同类点可以互换位置（如相加点向相加点方向移动）； 3.分支点与相加点相邻，尽量不要互换位置； 【例1】利用公式 用化简结构图法求系统传递函数Y(s)/R(s) G1 G2 G3 H1 H2 H2 R(s) Y(s) - + + 串联 G2 G3 并联 H1+ H2 反馈 - G2 H1 G1 G3 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 【例2】相加点的移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G4 1 【例3】同类点互换位置 分支点的移动与交换 G1 G4 H3 G2 G3 H1 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 【例4】作用的分解 C(s) R(s) R(s) C(s) a b a b d d 【例5】求二阶低通滤波器的传递函数Uc(s)/Ur(s) Ur(s) U c(s) - - - - 反馈 分支 相加 - U(s) U c(s) - - - 一、信号流程图的基本概念 二、常用术语 三、梅逊公式 信号流程图(简称信号流图)：它是用线来图解微分方程组的方法。 设系统描述方程为： 输入变量 输出变量 传递函数 及传递方向 一、基本概念 二、常用术语 节点：表示变量或信号的点，其值等于所有进入该节点的信号之和 支路：支路连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 源点：只有输出没有输入的节点。它一般表示系统的输入变量，也称输入节点。 汇点：只有输入的节点，代表系统的输出变量。