平面线轨迹的识别方法.pdfVIP

2007年l己月 萋 蠢ill 第己6卷 第1醐 平面线轨迹的识别方法 徐钰煜 (北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 100022) 摘 要：寻线轨迹技术是使移动物体识别地面上线轨迹，进行可控移动的技术，也是许多电子比赛中的题目。本文着重分 了2种寻线控制电路的结构和特性。一种是基于HS0038红外接收器的电路，特点是工作距离比较远，另一种是基于红外 射开关tcrt]000的电路，特点是工作较稳定，但是探测距离近。作者对后一种电路进行了实验与改进，提高了灵敏度，可以 于检测线与背景反差较小的情况。 关键词：寻线传感器；检测电路；HSoo3；tcrt]000 中图分类号：TP391 文献标识码：B Application of photoelectric sensor Xu Yuyu (College of Electronic InformationControl Engineering。Beijing University of Technology，Beijing 100022) Abstract：Route finding technology is usually used to control the moving objects by detecting the route on the ground， which are also used in the themes of many electronic competitions．It emphasizes the structures and features of tWO route finding circuits．One is based on HS0038 infrared receiver working with long detective distance．The other is based on Tcrtl000 infrared reflective switch，which detects short distant route but has high stabilization．This paper has made im- provement to the latter circuit：therefore，the circuit can be utilized to find the route on the ground where the contrast of the ground and the route iS lOW． Keywords：photoelectric sensor；measure circuit；HS0038；tcrtl000 出端的三极管导通，3脚输出为低，如果芯片没有接收到， 0 引 言 3脚经上拉输出为高。 在2001、2003以及2007年的全国大学生电子设计大 赛中都出了智能小车的题，其中寻黑线是一个重要的部 分，2005年的双臂画圆也有寻线的要求。在每年的亚太 机器人大赛中，寻线几乎是一个最重要的部分，谁能最快 最稳通过寻线到达目的地，谁就是比赛的冠军。在最近举 办的“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛中，寻线和速 度决定了胜负，参赛队的车需要在最短的时间内跑完贴有 黑线的跑道。可见，寻线是当今各种初等智能比赛中的一 图1 HS0038内部结构 个必备环节，寻线传感器也成为了重点。本文主要介绍寻 黑线传感器及其检测电路。 由此可见，需要搭建的是发送38 kHz载波的电路。 如图2所示，产