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机器人足球与人工智能 控制系统及其实现技术 2007-2008 《嵌入式微处理器及智能车制作》研讨课 谈英姿 tanyz@seu.edu.cn 智能车竞赛知识点 道路检测 需要获取中心线位置和前方路线弯曲程度 光电管阵列 CCD摄像头 车速测量 获取智能车的车速 旋转编码器E6A2-CS3C型 ，其精度达到车轮每旋转一周，旋转编码器产生360个脉冲。 后轮电机驱动 MC33886电机驱动H-桥芯片作为电机的驱动元件 电机控制算法 系统通过MC9S12DG128输出的PWM信号来控制直流驱动电机 PID控制 智能车控制系统结构图 卫星姿态控制 控制系统的基本要求 对反馈控制系统的基本要求有三项： 稳定性、暂态(或动态)性能、稳态性能。 PID 控制 动态品质指标 PID控制 PID算法简介 PID参数整定 PID控制算式的发展 PID算法简介 对象的开环控制 一、比例（P）控制算法 二、比例积分（PI）控制算法 三、比例微分（PD）控制算法 基本PID控制算法 对象的开环控制 R(s)为阶跃响应 稳定值为0.05 稳态误差为0.95 调整时间为1.5秒 一、比例（P）控制算法 比例（P）作用： Kp＝300 上升时间和稳态误差都下降 超调量增加 二、比例积分（PI）控制算法 积分作用：消除稳态误差 比例积分（PI）控制算法 积分控制器的阶跃响应特性： 三、比例微分（PD）控制算法 微分作用：超前控制作用 比例微分（PD）控制算法 比例控制器的阶跃响应特性 基本PID控制算法 PID控制 比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。 积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。 微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 PI调节器的输出特性曲线 PD调节器的阶跃响应曲线 PID调节器对阶跃响应特性曲线 数字PID算法 位置式PID算法 增量式PID算法 增量式PID算法优点 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 增量式PID算法与增量式PID算法的选择 　在实际应用中，应根据被控对象的实际情况加以选择。 　　　一般认为，在以闸管或伺服电机作为执行器件，或对控制精度要求较高的系统中，应当采用位置型算法；而在以步进电机或多圈电位器作执行器件的系统中，则应采用增量式算法 采样周期的选择 香农 “采样定理”基于如下两点假设： （1）原始信号是周期的； （2）根据在无限时域上的采样信号来恢复原始信号。 例如： 采样周期的选择 在实时采样控制系统中，则要求在每个采样时刻，以有限个采样数据近似恢复原始信号，所以不能照搬采样定理的结论。 采样周期的选取要考虑以下几个因素： 1. 被控过程的动态特性； 2. 扰动特性； 3. 信噪比（信噪比小，采样周期就要大些）。 采样周期的选择 流量控制中不同采样周期的比较： PID参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法有两大类： 理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。 工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。 PID参数的工程整定方法 PID控制器参数的工程整定方法，主要有经验法、临界比例法、反应曲线法和衰减法。 现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下： (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔ (2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔ (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 实验