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机器人足球与人工智能 控制系统及其实现技术 2007-2008 《嵌入式微处理器及智能车制作》研讨课 谈英姿 tanyz@seu.edu.cn 智能车竞赛知识点 道路检测 需要获取中心线位置和前方路线弯曲程度 光电管阵列 CCD摄像头 车速测量 获取智能车的车速 旋转编码器E6A2-CS3C型 ,其精度达到车轮每旋转一周,旋转编码器产生360个脉冲。 后轮电机驱动 MC33886电机驱动H-桥芯片作为电机的驱动元件 电机控制算法 系统通过MC9S12DG128输出的PWM信号来控制直流驱动电机 PID控制 智能车控制系统结构图 卫星姿态控制 控制系统的基本要求 对反馈控制系统的基本要求有三项: 稳定性、暂态(或动态)性能、稳态性能。 PID 控制 动态品质指标 PID控制 PID算法简介 PID参数整定 PID控制算式的发展 PID算法简介 对象的开环控制 一、比例(P)控制算法 二、比例积分(PI)控制算法 三、比例微分(PD)控制算法 基本PID控制算法 对象的开环控制 R(s)为阶跃响应 稳定值为0.05 稳态误差为0.95 调整时间为1.5秒 一、比例(P)控制算法 比例(P)作用: Kp=300 上升时间和稳态误差都下降 超调量增加 二、比例积分(PI)控制算法 积分作用:消除稳态误差 比例积分(PI)控制算法 积分控制器的阶跃响应特性: 三、比例微分(PD)控制算法 微分作用:超前控制作用 比例微分(PD)控制算法 比例控制器的阶跃响应特性 基本PID控制算法 PID控制 比例控制能迅速反应误差,从而减小稳态误差。但是,比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大,会引起系统的不稳定。 积分控制的作用是,只要系统有误差存在,积分控制器就不断地积累,输出控制量,以消除误差。因而,只要有足够的时间,积分控制将能完全消除误差,使系统误差为零,从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大,甚至使系统出现振荡。 微分控制可以减小超调量,克服振荡,使系统的稳定性提高,同时加快系统的动态响应速度,减小调整时间,从而改善系统的动态性能。 PI调节器的输出特性曲线 PD调节器的阶跃响应曲线 PID调节器对阶跃响应特性曲线 数字PID算法 位置式PID算法 增量式PID算法 增量式PID算法优点 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比,有下列优点: (1)位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关,计算式中要用到过去误差的累加值,因此,容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量,计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 (2)控制从手动切换到自动时,位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时,才能保证无冲击切换。若采用增量算法,与原始值无关,易于实现手动到自动的无冲击切换。 增量式PID算法与增量式PID算法的选择 在实际应用中,应根据被控对象的实际情况加以选择。 一般认为,在以闸管或伺服电机作为执行器件,或对控制精度要求较高的系统中,应当采用位置型算法;而在以步进电机或多圈电位器作执行器件的系统中,则应采用增量式算法 采样周期的选择 香农 “采样定理”基于如下两点假设: (1)原始信号是周期的; (2)根据在无限时域上的采样信号来恢复原始信号。 例如: 采样周期的选择 在实时采样控制系统中,则要求在每个采样时刻,以有限个采样数据近似恢复原始信号,所以不能照搬采样定理的结论。 采样周期的选取要考虑以下几个因素: 1. 被控过程的动态特性; 2. 扰动特性; 3. 信噪比(信噪比小,采样周期就要大些)。 采样周期的选择 流量控制中不同采样周期的比较: PID参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法有两大类: 理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。 工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。 PID参数的工程整定方法 PID控制器参数的工程整定方法,主要有经验法、临界比例法、反应曲线法和衰减法。 现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下: (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔ (2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔ (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 实验
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