移动机器人车载摄像机位姿的高精度快速求解 - 山东大学学报（理学版）.pdfVIP

　第５０卷　第３期 山　东　大　学　学　报　（理　学　版） ２０１５年３月　 　 　 　 　 　 　Ｖｏｌ．５０　 Ｎｏ．３　 　 　 　 　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｒ．２０１５　 　文章编号：１６７１９３５２（２０１５）０３００３２０８　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１９３５２０２０１４４４４ 移动机器人车载摄像机位姿的高精度快速求解 １ １ １ １ ２ 唐庆顺 ，吴春富 ，李国栋 ，王小龙 ，周风余 （１．龙岩学院物理与机电工程学院，福建 龙岩３６４０１２；２．山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１） 摘要：在分析移动机器人车载摄像机位姿的特殊性质的基础上，根据摄像机的等效转轴构造辅助旋转矩阵，利用 该旋转矩阵将原始待分解本质矩阵和单应矩阵转换为一类简单的、可通过初等数学运算进行分解的本质矩阵和 单应矩阵。仿真实验的结果表明，该车载摄像机位姿估计算法较传统方法具有更高的精度和更快的运算速度，对 摄像机等效转轴的扰动也具有很好的鲁棒性。此外，分解出的可能解的数目较传统算法减少了一半，且在除诱导 单应阵的空间景物平面与地面垂直的情况下，均能直接得到移动机器人的唯一转角，为移动机器人姿态控制提供 了极大的便利。 关键词：移动机器人；位姿估计；本质矩阵分解；单应矩阵分解；车载摄像机 中图分类号：ＴＰ２４．２　　　文献标志码：Ａ Ａｎａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｆａｓｔｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｏｎｂｏａｒｄ ｃａｍｅｒａｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ １ １ １ １ ２ ＴＡＮＧＱｉｎｇｓｈｕｎ，ＷＵＣｈｕｎｆｕ，ＬＩＧｕｏｄｏｎｇ，ＷＡＮＧＸｉａｏｌｏｎｇ，ＺＨＯＵＦｅｎｇｙｕ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｈｙｓｉｃｓａｎｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬｏｎｇｙａｎＣｏｌｌｅｇｅ，Ｌｏｎｇｙａｎ３６４０１２，Ｆｕｊｉａｎ，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｆａｓｔｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｆｏｒｏｎｂｏａｒｄｃａｍｅｒａｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙｔｈｅ ｓｐｅｃｉａｌｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆｔｈｅｐｏｓｅｆｏｒｏｎｂｏａｒｄｃａｍｅｒａｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔａｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｎａｕｘｉｌｉａｒｙｒｏｔａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘ ｉｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅｏｎｂｏａｒｄｃａｍｅｒａ’ｓｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｒｏｔａｔｉｏｎａｘｉｓ，ｗｈｉｃｈｉｓｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏｔｕｒｎｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｅｓｓｅｎｔｉａｌｍａｔｒｉｘ ａｎｄｈｏｍｏｇｒａｐｈｙｍａｔｒｉｘｉｎｔｏａｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｋｉｎｄｔｈａｔｃａｎｂｅｄｅｃｏｍｐｏｓｅｄｔｈｒｏｕｇｈｅｌｅｍｅｎｔａｒｙｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ．Ｆｉ ｎａｌｌｙ，ｓｏｍｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ’ｓｒａｐｉｄｉｔｙ，ａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ．Ｔｈｅｅｘ ｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｃｏｍｐａｒｅｄｔｏｔ