一种用于力觉再现的柔性体变形仿真弹簧质点模型 - 东南大学学报.pdfVIP

第３７卷第５期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３７ Ｎｏ５ 　 ２００７年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｓｅｐｔ．２００７ 　　　　　　 一种用于力觉再现的柔性体变形仿真弹簧 质点模型 崔　桐　宋爱国　吴　涓 （东南大学仪器科学与工程学院，南京２１００９６） 摘要：提出一种新型的在虚拟现实中可实现的弹簧 质点力／变形模型．它按质点连接顺序划分 层次，以受力网格为第１层，构建类似同心环状的弹簧 质点系统．施力刚体以点接触的方式与柔 性体进行力交互作用．运用虚功原理，结合施力刚体与受力柔性体组成的系统中虚拟力和质点位 移的关系，区别于以往对局部变形的研究，对柔性体进行全局变形分析．柔性体变形是整个柔性 体表面质点在力平衡条件下位移变化累加的结果．利用ＤＥＬＴＡ手控器对柔性体的接触变形以 及实时虚拟力反馈进行仿真，实验表明所提出的方法适用于柔性体的力反馈计算，满足精细作业 对虚拟现实系统的要求． 关键词：弹簧 质点模型；虚拟现实；力反馈 中图分类号：ＴＰ３９１　　文献标识码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２００７）０５０８４９０４ Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔｍｏｄｅｌｆｏｒｈａｐｔｉｃｄｉｓｐｌａｙｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｏｂｊｅｃｔｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇｍａｓｓｓｐｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｓ ＣｕｉＴｏｎｇ　ＳｏｎｇＡｉｇｕｏ　 ＷｕＪｕａｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｄｉｓｃｒｅｔｅｍａｓｓｓｐｒｉｎｇｍｏｄｅｌｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｍｏｄｅｌｉｎｇｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｏｂｊｅｃｔｄｅ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎｄｉｔｓｓｕｒｆａｃｅｉｓｄｉｖｉｄｅｄｒａｄｉａｌｌｙａｌｏｎｇｆｏｒｃｅｍｅｓｈｎａｍｅｄｔｈｅｆｉｒｓｔｈｉｅｒａｒｃｈｙ．Ｔｈｅｍａｓｓ ｓｐｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｎｏｄｅｓｃｏｎｎｅｃｔｅｄｗｉｔｈｒａｄｉａｌｌｙｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｓｐｒｉｎｇｓ．Ｔｈｅｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｂｅ ｔｗｅｅｎｒｉｇｉｄｏｂｊｅｃｔａｎｄｆｌｅｘｉｂｌｅｏｂｊｅｃｔｉｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄｂｙｔｈｅｐｏｉｎｔｃｏｎｔａｃｔ．Ｕｓｉｎｇｔｈｅｏｒｙｏｆｖｉｒｔｕａｌ ｗｏｒｋ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｖｉｒｔｕａｌｆｏｒｃｅａｎｄｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｓｏｆｍａｓｓａｒｅａｎａｌｙｚｅｄｔｏｇｅｔｗｈｏｌｅｆｌｅｘｉ ｂｌｅｏｂｊｅｃｔｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｖｉｓｕａｌｓｙｓｔｅｍｉｎｓｔｅａｄｏｆｓｏｍｅｕｓｕａｌｌｏｃａｌａｎａｌｙｓｅｓ．Ｖｉｓｕａｌｏｂｊｅｃｔｄｅ ｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｃｏｍｐｕｔｉｎｇｎｏｄａｌｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｆｏｒｃｅｅｑｕａｔｉｏｎａｔｅａｃｈｍｅｓｈｎｏｄｅｉｎ ｔｈｅｓｕｒｆａｃｅ．Ｕｓｉｎｇｔｈｉｓｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｏｂｊｅｃｔｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄ，ａｎｄｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｌｙｔｈｅ ｒｅａｌｔｉｍｅｖｉｒｔｕａｌｃｏｎｔａｃｔｆｏｒｃｅｉｓｐｒｏｖｉｄｅｄｗｉｔｈＤＥＬＴＡｈａｐｔｉｃｄｅｖｉｃｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｓｓｓｐｒｉｎｇｍｏｄｅｌ；ｖｉｒｔｕａｌｒｅａｌｉｔｙ；ｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋ 　　虚拟现实（ｖｉｒｔｕａｌｒｅａｌｉｔｙ，ＶＲ），实质上是利用 著．因此人们希望不仅能够身临其境地观察物体， 计算机生成一种逼真的视、听、力、触和运动等感觉 而且还能够身临其境地接触物体．这就要求虚拟环 的虚拟环境，能以自然的方式与虚拟世界中的对象 境不仅提供真实的视觉反馈，还能具有力觉再现和 进行交互操作．随着虚拟现实技术在外