控制工程基础期末总复习.pptVIP

控制系统的工作原理: 检测输出量的实际值。 实际值与给定值（输人量）比较得出偏差值 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 开环控制与闭环控制 1 0.632 1T A 0 B 斜率=1/T 2T 3T 4T 5T xo(t) t 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 6T 三、二阶系统的时间响应 二阶系统 其中，T为时间常数，也称为无阻尼自由振荡 周期， ? 为阻尼比； ?n＝1/T为系统的无阻尼固有频率。 二阶系统的特征方程： 极点（特征根）： 欠阻尼二阶系统（振荡环节）： 0?1 临界阻尼二阶系统： ?＝1 过阻尼二阶系统： ? 1 零阻尼二阶系统： ?＝0 负阻尼二阶系统： ? 0 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 tp xo(t) ?=0.2 ?=0.4 ?=0.6 ?=0.8 t 其中， 二阶系统的性能指标 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N。 1 0 t Mp 允许误差 ??=0.05或0.02 tr tp ts 0.1 0