三自由度Delta机器人运动、动力学分析及仿真研究.pdfVIP

摘 要 随着国际机器人的不断成熟和我国市场对机器人的大量需求，机器人的到来将掀 起又一次的工业革命。工业机器人的诞生不仅提高了生产效率、改善了人们的工作环 境，而且还代表这我国现代工业将向着智能化道路发展的趋势。尤其是Clavel 教授 发明的Delta 机器人最为成功，其具有误差小、响应快、承载性能好等优点，已被广 泛用于电子行业、食品行业、医疗行业等中的快速分拣、搬用、拾取等工序中。因此 本文将以Delta 机器人为模型进行研究。 首先，对机器人的结构和特点进行分析，并进行必要的模型简化处理，并对自身 的几何约束条件进行分析，从而建立机器人的运动学数学模型。基于机器人运动学数 学模型并运用数值方法，同时分析了并联机器人在工作空间范围内安全运行的约束条 件，将其编写成Matlab 语句，得出在Matlab 软件下机器人动平台的三维可视化工作 空间，为轨迹研究打下基础。 其次，研究机器人的动力学的相关理论，对并联机器人模型进行假想拆分，并对 模型进行合理的假设和简化，再通过求得Lagrange