机电控制理论(张永湘主编)第四章3一阶系统.ppt

jik 13 * Page: * 复习： 1.位置、速度及加速度误差系数 2.位置、速度及加速度稳态误差 3.输入和扰动共同作用下的稳态误差 4.输入前馈补偿器Gr(s) 5. 扰动前馈补偿器Gn(s) §4.3 一阶系统 一.典型输入信号 1.单位脉冲函数(δ函数) 定义 L变换 2.单位阶跃函数 定义 L变换 3.单位斜坡函数（单位恒速） 定义 L变换 4.输入信号的响应 时间响应（函数）等于传递函数与输入的拉氏 变换之积再取拉氏逆变换。 二. 一阶系统的时域特征 1.传递函数 T：一阶系统的时间常数. 2.时间响应（函数）xo(t) (1)一阶系统的单位脉冲响应 习惯上，单位脉冲响应用w(t)表示 单调下降曲线 T的意义： 当t=4T时，w(t)已下降了98%。通常τ=4T称为系统的 过渡过程时间或调整时间。 T ↓，过渡过程时间变短，系统的快速性能越好。 (2)一阶系统的单位阶跃响应 特点： (2)单调上升的指数曲线； (3)T表示系统输出以最大 初速达到稳态值所需的时间xo(T)=0.632； (3)一阶系统的单位斜坡响应 3.稳态误差 (1)开环传递函数 （I型系统） (2)稳态误差特点： 位置无差 恒速有差 esv=T 4．一阶惯性环节的识别曲线∶ 5.几种典型信号输入与输出的关系 输入： 输出： 例4.2 补充：一阶系统动态特性分析。 单位阶跃响应 分析：温度计为一阶系统。 输入：介质的温度； 输出：示值、读数、对介质温度的响应。 4T=60秒， ∴T=15秒 介质温度不是常数,其变化规律（函数） K0: t =0时介质的温度， 也就是温度计刚插入时水的温度。 温度计的示值: 就是温度计这个一阶系统对上述输入函数的响应。 (1）在零初始条件之下 (t 0)(表第13项) (仅在零初始条件， 即温度计初始指示温度为0℃时成立） （2）非零初始条件：（t=0时，温度计示值为K） 用拉氏变换解常微分方程 L变换： 误差∶介质实际温度xi(t)与温度计示值xo(t)之差 (零初始条件下) 物理实际： 上述解在介质温度恒速变化的过程中成立。 （注意与阶跃响应相区别）。如果介质温度 不再变化，则误差将减小，且最终为零。 图示：设初始水温K0=20℃；温度计初始指示 值分别为-10oC、 50oC. 三.一阶系统的频域响应性能 1.开环频率特性: 2.闭环频率特性: 四．一阶系统的性能指标 1．稳定性指标 超调量：Mp=0(单位阶跃响应单调上升) 幅值裕量:Kg=∞，相位裕量γ=90o 谐振峰值: Mr=0 2.快速性指标 上升时间: tr =2.3T (xo(tr)=0.9) 调节时间: ts＝3T～4T 截止频率: ωb=1/T 3.准确性指标 稳态误差:esp=0, esr=T, esa=∞ 零频带宽: ωm=0～1/T (误差±3dB) 4. 时域与频域指标的关系 快速性、准确性变好，稳定性并不改变。 小结 1．典型信号 单位脉冲函数(δ函数) 单位阶跃函数 2．时间响应求法： 注意零初始条件 * * * * * * Page: *