第7章 操作系统服务.pptVIP

《嵌入式系统软件教程》  David E Simon著 陈向群 等译 机械工业出版社 第七章 操作系统服务 跟PC机的操作系统一样，嵌入式操作系统也提供了一些函数，但是，只是有限的几种， 本章讨论嵌入式操作系统提供的服务：任务间通信、定时服务、存储管理、事件，以及中断程序和RTOS之间的交互。 这些都是RTOS提供的服务。 §7.1 消息队列、信箱和管道 消息队列 —消息是一种数据类型（数据结构）； —队列是这些数据结构组成的链表； —队列有操作系统维护； —消息队列用于给任务发消息和从消息队列接受消息，是任务之间通信的一种手段。 —消息队列通信方式模型： 例子： —Task1和Task2优先级很高，有时会发现错误，必须通过网络上报。但是上报是个很耗时的过程。 —为了保证Task1和Task2这两个任务不被延迟，应单独设置一个专门用来向网络报告错误的ErrorTask任务。一旦发现错误，只需报告给向网络报告错误的任务，而Task1和Task2继续工作，报告由ErrorTask任务完成。 —用队列可以实现这个想法： 程序： 结论性说明： — 通过内核提供的服务，任务或中断服务子程序可以将一条消息放入消息队列； — 同样，一个或多个任务可以通过内核服务从消息队列中得到消息； — 不同的操作系统提供的函数不会相同，具体参考系统提供的手册； — 这些函数有操作系统保证是可重入的； — 若对列为空，调用从队列读消息的函数将使任务阻塞； — 通常，先进入消息队列的消息先传给等待消息的任务； — 通常，内核允许等待消息的任务定义等待超时的时间； — 一般在系统初始化时创建消息队列； — 一般不建议在运行中动态创建和删除队列。 § 7.1.1 一些隐秘的细节 队列的实现并不是简单的事，大多数RTOS中需要处理的复杂情况： —特定的函数完成队列的初始化； —若有许多消息队列，要确定队列的ID； —队列满了，返回错误信息或堵塞任务； —若从队列读数据时，队列空了，返回错误信息，或堵塞任务； —RTOS允许一次写入队列的数据量。（一个普遍的方式是允许一次写入一个无类型指针占用的字节数量。） 给出了一个队列更实际的应用 ： — 功能同上例，使用了更加真实的 uC/OS的函数调用。 说明： — 消息队列初始化 OSQCreate ( ) —添加消息OSQPost ( ) 函数，添加时消息类型为 “void * ” —读取消息OSQPend( )函数，参数有：哪个消息队列，等待的时限和返回错误代码的位置。 说明： — 往消息队列中要写入的消息类型是“int”，需要利用类型的强制转换( void * ) —读取时，同样利用数据类型的强制转换(int * ) 注意：消息的类型强制转换是成对的。 §7.1.2 指针和队列 发送少量数据的常用编码技术：将数据映射为无类型指针，直接放到队列中，读取消息时应该强制转换回原来的类型。 但是对于大量数据传递来说，采用消息队列的这种方式效率是很低的。 —比较好的方法是在内存中开辟数据缓冲区，然后把该数据缓冲区的指针（首地址）和数据长度发送给相关的任务。 —数据缓冲区是另外定义的，比如数组、字符串等。 举例说明：“通过队列传递指针” 注意: malloc( )和free( ) 。 — 不会产生共享数据问题，为什么呢？ 因为在vMainTask任务执行过程中切换到readtemperature任务，建立的指针不会指向同一个区域。 假设此时消息队列中的两个温度值为：39，在vMainTask中读出第一个温度值后，产生任务切换，此时从硬件中读入温度都变成40，由于先前动态分配的内存没有释放掉，所以重新分配内存，这样就会把原来堆栈的温度值39覆盖掉，产生任务切换，读第二个温度为：39 =〉温度相等，报警正确。不存在数据共享问题。 §7.1.3 信箱 一般来说，信箱和队列是非常相似的。 具体的应用中，使用信箱还是使用队列取决于系统的设计。 不同的RTOS的信箱实现方案不同。 可能碰到的信箱实现方案： —允许含有一定数量以内的消息 。 —一次只能含有一个消息 。 —每个信箱的消息是无限的，但是所有信箱的消息总数是有限的。 —可指定消息的优先级，高优先级的消息被最先读取去处理。 §7.1.4 管道 管道有两种类型： —一种类型与消息队列相同，操作方式和使用方式也与消息队列完全相同，如Nucleus Plus OS。 —另一种类型是一